1說在前面的話

在開發(fā)IMU設(shè)備時，我們經(jīng)常需要驗證算法的正確性，并通過圖表、圖形和圖像的可視化方式更直觀地呈現(xiàn)數(shù)據(jù)和信息。這樣可以更清晰地理解和分析復(fù)雜的數(shù)據(jù)關(guān)系，從而更好地進行算法的修正。同時，利用可視化軟件可以簡潔、清晰地理解和記憶數(shù)據(jù)，并幫助我們發(fā)現(xiàn)數(shù)據(jù)中的模式和趨勢。通過可視化工具，我們可以更容易地發(fā)現(xiàn)隱藏在數(shù)據(jù)背后的規(guī)律，從而發(fā)現(xiàn)新的洞察和機會。 因此，使用可視化工具具有以下優(yōu)越性：

實時監(jiān)測：可視化軟件能夠?qū)崟r顯示IMU設(shè)備的數(shù)據(jù)輸出，幫助我們監(jiān)測設(shè)備的運行狀態(tài)。通過圖表、圖形或動畫，可以直觀地觀察傳感器數(shù)據(jù)的變化，從而更好地了解設(shè)備的行為。

故障排除：可視化軟件可以幫助我們快速發(fā)現(xiàn)設(shè)備中的問題。通過可視化圖像或圖表，我們可以輕松地識別異常或錯誤的數(shù)據(jù)，從而迅速定位故障并進行修復(fù)。

數(shù)據(jù)分析：可視化軟件可以幫助我們更好地分析IMU設(shè)備的數(shù)據(jù)。通過繪制圖表、繪制軌跡或繪制動畫，我們可以更直觀地觀察設(shè)備的運動、姿態(tài)或其他相關(guān)參數(shù)，以便更深入地分析和理解設(shè)備的性能。

參數(shù)調(diào)整：可視化軟件可以幫助我們進行參數(shù)調(diào)整和優(yōu)化。通過實時可視化，我們可以觀察到不同參數(shù)設(shè)置對設(shè)備輸出的影響，從而更好地調(diào)整參數(shù)以達到最佳性能。

以下是幾款好用的可視化工具推薦：

2 WolframAlpha

網(wǎng)址鏈接：https://www.wolframalpha.com/

WolframAlpha是一個計算知識引擎，不同于傳統(tǒng)的搜索引擎。它利用內(nèi)置的人工智能語義分析技術(shù)，從公眾和授權(quán)資源中發(fā)掘和建立一個龐大的經(jīng)過組織的數(shù)據(jù)庫。通過高級的自然語言算法處理，它能夠提供類似于谷歌搜索的功能。除了強大的數(shù)學(xué)計算能力，WolframAlpha還涵蓋了物理、化學(xué)、人文、金融、日常生活等多個領(lǐng)域。

eg. 我們輸入四元數(shù) quaternion(1,0,0,0.001) 它會給到我們一下信息

它的功能很強大，遇到具體問題可以嘗試用它搜索一下，會有意外收獲。

3 3D Rotation Converter

網(wǎng)址鏈接：https://www.andre-gaschler.com/rotationconverter/

這個在線轉(zhuǎn)換器之前推薦過，是麻省理工學(xué)院開發(fā)的一個開源的，簡單的 HTML+JavaScript 頁面，用于在不同的 3D 旋轉(zhuǎn)格式、四元數(shù)、羅德里格斯角、歐拉角等之間進行轉(zhuǎn)換。

特別注意一下，四元數(shù)的實例按照（x、y、z、w）相應(yīng)的順序排列

Quaternion( x :Float, y :Float, z :Float, w :Float)

x- x coordinatey- y coordinatez- z coordinatew- w coordinate

4 Rotation Conversion Tool

網(wǎng)址鏈接：https://danceswithcode.net/engineeringnotes/quaternions/conversion_tool.html

這個網(wǎng)站界面清晰簡單，比較直觀。作者是執(zhí)業(yè)的航空航天工程師，將他自己職業(yè)生涯遇到的數(shù)學(xué)技能記錄成筆記，很有特點。我更加喜歡它的筆記。

5Rotation master

網(wǎng)站鏈接：https://iwatake2222.github.io/rotation_master/rotation_master.html

它是一個開源的項目,作者提供了Ubuntu/Window/MacOS版本的可執(zhí)行文件。能對剛體旋轉(zhuǎn)的不同表示進行相互轉(zhuǎn)換并顯示。提供了 旋轉(zhuǎn)矩陣、旋轉(zhuǎn)矢量、軸角、四元數(shù)、歐拉角三維旋轉(zhuǎn)的表示方法之間的轉(zhuǎn)換，并對該旋轉(zhuǎn)進行可視化。

責(zé)任編輯：彭菁