FreeRTOS 創建任務、隊列、信號量等的時候有兩種方法，一種是動態的申請所需的 RAM。一種是由用戶自行定義所需的 RAM，這種方法也叫靜態方法，使用靜態方法的函數一般以“Static”結尾，比如任務創建函數 xTaskCreateStatic（），使用此函數創建任務的時候需要由用戶定義任務堆棧，我們不討論這種靜態方法。

使用動態內存管理的時候 FreeRTOS 內核在創建任務、隊列、信號量的時候會動態的申請 RAM。標準 C 庫中的 malloc（）和 free（）也可以實現動態內存管理，但是如下原因限制了其使用：

● 在小型的嵌入式系統中效率不高。

● 會占用很多的代碼空間。

● 它們不是線程安全的。

● 具有不確定性，每次執行的時間不同。

● 會導致內存碎片。

● 使鏈接器的配置變得復雜。

不同的嵌入式系統對于內存分配和時間要求不同，因此一個內存分配算法可以作為系統的可選選項。FreeRTOS 將內存分配作為移植層的一部分，這樣 FreeRTOS 使用者就可以使用自己的合適的內存分配方法。

當內核需要 RAM 的時候可以使用 pvPortMalloc（）來替代 malloc（）申請內存，不使用內存的時候可以使用 vPortFree（）函數來替代 free（）函數釋放內存。函數 pvPortMalloc（）、vPortFree（）與函數 malloc（）、free（）的函數原型類似。

FreeRTOS 提供了 5 種內存分配方法，FreeRTOS 使用者可以其中的某一個方法，或者自己的內存分配方法。這 5 種方法是 5 個文件，分別為：heap_1.c、heap_2.c、heap_3.c、heap_4.c 和heap_5.c。這 5 個文件再 FreeRTOS 源碼中，路徑：FreeRTOS-》Source-》portable-》MemMang。