空閑任務是 FreeRTOS 必不可少的一個任務，其他 RTOS 類系統(tǒng)也有空閑任務，比如 uC/OS。看名字就知道，空閑任務是處理器空閑的時候去運行的一個任務，當系統(tǒng)中沒有其他就緒任務的時候空閑任務就會開始運行，空閑任務最重要的作用就是讓處理器在無事可做的時候找點事做，防止處理器無聊，因此，空閑任務的優(yōu)先級肯定是最低的。當然了，實際上肯定不會這么浪費寶貴的處理器資源，F(xiàn)reeRTOS 空閑任務中也會執(zhí)行一些其他的處理。

空閑任務詳解

1、空閑任務簡介

當 FreeRTOS 的調(diào)度器啟動以后就會自動的創(chuàng)建一個空閑任務，這樣就可以確保至少有一任務可以運行。但是這個空閑任務使用最低優(yōu)先級，如果應用中有其他高優(yōu)先級任務處于就緒態(tài)的話這個空閑任務就不會跟高優(yōu)先級的任務搶占 CPU 資源。空閑任務還有另外一個重要的職責，如果某個任務要調(diào)用函數(shù) vTaskDelete（）刪除自身，那么這個任務的任務控制塊 TCB 和任務堆棧等這些由 FreeRTOS 系統(tǒng)自動分配的內(nèi)存需要在空閑任務中釋放掉，如果刪除的是別的任務那么相應的內(nèi)存就會被直接釋放掉，不需要在空閑任務中釋放。因此，一定要給空閑任務執(zhí)行的機會！除此以外空閑任務就沒有什么特別重要的功能了，所以可以根據(jù)實際情況減少空閑任務使用 CPU 的時間（比如，當 CPU 運行空閑任務的時候使處理器進入低功耗模式）。

用戶可以創(chuàng)建與空閑任務優(yōu)先級相同的應用任務，當宏 configIDLE_SHOULD_YIELD 為 1的話應用任務就可以使用空閑任務的時間片，也就是說空閑任務會讓出時間片給同優(yōu)先級的應用任務。這種機制要求FreeRTOS 使用搶占式內(nèi)核。

2、空閑任務的創(chuàng)建

當調(diào)用函數(shù) vTaskStartScheduler（）啟動任務調(diào)度器的時候此函數(shù)就會自動創(chuàng)建空閑任務。

3、空閑任務函數(shù)

空閑任務的任務函數(shù)為 prvIdleTask（），但是實際上是找不到這個函數(shù)的，因為它是通過宏定義來實現(xiàn)的，在文件 portmacro.h 中有如下宏定義：

#define portTASK_FUNCTION（ vFunction， pvParameters ） void vFunction（ void *pvParameters ）

其中 portTASK_FUNCTION（）在文件 tasks.c 中有定義，它就是空閑任務的任務函數(shù)。