DZRN回原點指令

DZRN K20000 K3000 X12 Y0

這是一個回原點指令，K20000表示剛開始回原點的脈沖頻率，當檢測到X12的上升沿后，脈沖輸出頻率降為3000。當再檢測到X12的下降沿后，脈沖輸出停止。脈沖輸出端為Y0。

DDRVI相對定位指令

x2-------DDRVI K10000 K1000 Y0 Y2

意思為：當X2接通時，以當前的位置為起點，向Y0以1KHz的頻率發送10000個脈沖，電機方向為正方向，并反應在Y2上。

一般伺服電機使用的最多的就是位置控制模式，其說明書上的接線 ，不要被嚇到了，cn1是控制端口，cn2是編碼器反饋端口，不用管，有專用線的。

實際上，只用控制cn1的32、33、34、35，4根線就好了，這四根線分兩組，32和33作為脈沖輸入，34和35作為方向輸入。

舉個例子：我們把32(plus+)接上+24v，把33(plus-)接上0V，把34(dir+)接上+24v，把35(dir-)接上0V，就接成了最簡單的伺服系統，發現沒有，其實外部三根線就可以了，我們把32和34接在一起， 共用電源正極。

不過，伺服是靠脈沖控制的，我們的線路只給伺服發了一個脈沖，而本套伺服是10000脈沖/轉，那么它只轉動了360/10000，呵呵，幾乎沒動一樣，要使它連續運動，就要給它持續的脈沖，脈沖快，它轉得快，脈沖多，它轉得多。那么就用到PLC了。

我這里用的是三菱的plc： FX1s和Fx1n的都提供了24V的直流電源，引出端是24+和COM，在輸出端，Y0對應COM0，Y1對應COM1，Y2Y3到Y5對應COM2(我以Fx1s14mr 8入6出 為例)。 當Y0有輸出時，COM0就和Y0接通(內部的，據說是場效應管)，同理Y2有輸出時，COM2就和Y2接通，那么我們控制Y0和Y2的通斷就可以產生脈 沖信號(0101010101)和方向信號(0000001111111)了。產生脈沖還不容易，用個timer進行alt就行了(alt是三菱plc的一個指令，alt y0， 每執行一次，Y0就翻轉)。

更簡單和強大的DRVA和DRVI。

DDRVA：絕對位置驅動 ddrva s1 s2 d1 d2

s1：位置(簡單理解為相對于原點的脈沖數，正負999999之間)

s2：頻率(發脈沖的速度，越高速度越快，不要超過最高速，一般10k，當然也不能低于某個值，和加減速、最高速都有關系，具體參考編程手冊)

d1：輸出脈沖的out口，我們用的y0

d2：輸出方向的out口，我們用y2

DDRVI：相對位置驅動，用法一樣，唯一不同的是S1：簡單理解為相對于當前位置的脈沖數。

也許有人要說了，好像很麻煩，不如用alt呢。alt是簡單，可是我沒看到幾個人用alt驅動伺服。

DDRVA的好處是：不用處理脈沖方向，也就是不用我們去管Y2是正還是負，我們只要告訴s1是正是負就好了，是正的話y2自動輸出，是負的話y2不輸出，伺服就自覺的反轉了。

還有就是，我們用DDRVA和DDRVI的時候，PLC可以幫我們把發出的脈沖通過使用它的特殊寄存器記錄下來，就像這樣：ddrva k1000 k500 y0 y2 (驅動伺服電機以每秒500脈沖的速度移動1000個脈沖的距離，表達不準確，自己理解一下)，那么D8140就是1000了，D8141還是0，因為它是 高16位，當低16位的D8140滿了以后(16位，要滿的話估計要到665535去了)，D8141才開始使用。

注意：Fx1s的高速輸出只有y0和y1，所以為了有效利用資源(有時候要控制兩臺伺服)，不是高速的方向信號就交給y2和y3了，一般是y0和y2 配成一對，y1和y3配成一對。

審核編輯：湯梓紅