RZ/T2M簡介

RZ/T2M是一款行業領先的高性能、多功能MPU，可實現AC伺服系統和工業電機等工業設備的高速處理、高精度控制和功能安全。

RZ/T2M具有最大頻率為800 MHz的雙Arm Cortex-R52內核，可進行實時控制，而且還擁有能夠與CPU直接連接的大容量緊密耦合內存（576KB），以實現高性能實時處理。此外，它還可以將電機控制的外設布置到能直接連接至CPU的LLPP（低延遲外設端口）上，來實現較低的延遲訪問。

RZ/T2M擁有多協議編碼器硬件接口，可為A-format、EnDat和BiSS等各種絕對編碼器協議提供支持。

RZ/T2M還擁有一個3端口的千兆以太網交換機，可為TSN標準及EtherCAT、PROFINET RT/IRT和EtherNet/IP等工業以太網協議提供支持，而無需額外的以太網交換機IC。

帶工業以太網的版本

RZ/T2M產品規格

* 它可以通過設置時鐘以400/200MHz運行，CPU 0，1可獨立設置。

Arm is a registered trademark and Arm Cortex is trademarks of Arm Limited in the EU and other countries.

RZ/T2M特性

電機控制外設

PWM定時器：MTU3a，GPT

⊿Σ 接口

三角函數加速器

支持功能安全

在Cortex-R52上隔離的安全應用

由MPU保護的外設

編碼器接口

A-formatTM, BiSS-C, EnDat2.2, Tamagawa, HIPERFACE DSL

多協議工業以太網

EtherCAT，PROFINET RT/IRT，EtherNet/IP，CC-Llink IE Basic，TSN（IEC/IEEE 60802 Industrial Profile），OPC UA over TSN

外部總線接口

SRAM接口（32bit/16bit/8bit）

SDRAM接口

安全功能

安全啟動，加密加速器

真隨機數生成器

Unique ID等

注意：規格如有更改，恕不另行通知。請作為參考。

產品概述

適用于實時控制的高性能MPU

RZ/T2M概述

更高的實時控制性能

雙Cortex-R52處理器，帶浮點運算單元@Max 800MHz

緊密耦合存儲器（TCM）512K+64KB RAM（避免緩存導致的不穩定執行）

共享RAM：Max 2.0MB

豐富的片上外設

電機控制外設

PWM定時器、ΔΣ I/F、三角函數加速器等

多協議編碼器接口，2ch

內存接口

Octal/Quad SPI、SDRAM等

通信功能

1Gbps EthernetMAC帶交換機（支持TSN）、CAN-FD、IIC、USB2.0（HS）等

在SH、RX、RZ/T1的基礎上繼承并加強外設

支持工業自動化市場需求

支持工業以太網標準

3端口以太網交換機（支持TSN），ESC（EtherCATSlave Controller）

支持功能安全

所有內存帶ECC校驗（TCM、緩存、共享內存）

產品優勢

交流伺服系統配置和RZ/T2M的優勢

RZ/T2M集電機控制、工業以太網、功能安全于一體

1電機控制

800MHz高性能實時CPU，帶TCM（576KB）

系統配置實現高精度電機控制

2工業以太網

多協議

以太網支持w/Gigabit

TSN以太網交換機

3功能安全

可以減少2個外部安全MCU中的1個

優化的硬件配置，確保功能安全

電機控制方面的優勢

優化的電機控制架構

RZ/T2M系統架構

1800MHz高性能實時處理器帶TCM

Cortex-R52 @800MHz

800MHz運行時幾乎零等待訪問TCM

TCM工作頻率為400MHz

2三角函數加速器（TFU）

通過專用硬件降低CPU負載

3400MHz PWM定時器

PWM定時器的工作頻率為400MHz（GPT）和200MHz（MTU3）

足夠的通道數以支持雙軸

4ΔΣ I/F接口

2單元支持雙軸

靈活的抽取率，避免采樣時序抖動

5多協議編碼器接口

2路多協議編碼器接口，支持EnDat、BiSS、HIPERFACE DSL、Nikon A-format、Tamagawa

6用于電機控制外設的低延時總線（LLPP）

通過LLPP總線連接電機相關外設，實現訪問外設的低延時

多協議編碼器接口

RZ/T2M集成了主要的增量式和絕對值編碼器接口

不再需要傳統系統所使用的專用ASIC或者FPGA

通過設置每個協議的配置數據，可以輕松配置協議

傳統系統

基于RZ/T2M的系統

工業以太網方面的優勢

支持多協議工業以太網，帶千兆TSN以太網交換機

針對工業以太網的優勢

1800MHz高性能實時處理器帶TCM

集成Gbit TSN交換機

集成的Beckhoff的EtherCAT IP，避免了互操作性問題

通過多路復用實現各種協議配置

e.g.)

3x EtherCAT, 2x EtherCAT+1x Ethernet,

3x Gigabit TSN...

23端口Gbit TSN交換機 + Gbit Ethernet MAC

下一代以太網標準：支持TSN（IEEE802.1Q），集成以太網交換機，支持以下功能：

3支持多協議，包括PROFINET、Ethernet/IP DLR、EtherCAT、OPC UA...

4網絡堆棧獨立于電機使用的CPU，在第二個CPU上運行

通過硬件和軟件的分離，電機控制不受到網絡通信的干擾。

實現系統可靠性和實時性能

實時控制和網絡操作在硬件軟件上的分離

電機控制和網絡操作由H/W和S/W分隔開來

軟件開發環境和解決方案

支持客戶產品開發的開發環境/解決方案

軟件開發環境和解決方案概述

瑞薩電子適用于RZ/T2M的入門套件

瑞薩電子適用于RZ/T2M的入門套件（RSK+RZ/T2M）

RSK搭載雙核RZ/T2M 320BGA，可以評估RZ/T2M的大部分功能

RSK具有Segger Corp.的板載調試器，可以在不使用外部調試器的情況下開發和調試軟件

瑞薩電子制造的軟件開發環境e2 studio和各種示例程序可從瑞薩電子網站下載

RSK具有3通道以太網端口支持工業以太網和各種接口，如USB、RS-485、CAN

RSK具有Octal/Quad flash and NOR flash，支持從任何閃存進行設備啟動。并且還支持USB啟動和串行啟動。

可通過PMOD、mikroBUS和Grove接口等通用接口輕松擴展

RZ/T2M軟件解決方案

提供可以生成FreeRTOS和硬件驅動程序代碼的FSP

提供工業以太網協議棧、編碼器接口協議和安全解決方案

評估和推進工業電機設備的開發變得方便快捷

電機解決方案演示套件

實現簡易快速的評估，推進工業電機設備的開發

縮短開發工作量

瑞薩電子提供的軟件可以控制電機的位置/速度，并提供原理圖和各種文檔：

內容

-控制板*

-逆變板*

-BLDC電機*（帶增量編碼器/絕對值編碼器）

-示例程序：

用于永磁同步電機的帶編碼器和Δ-Σ調制器的正弦矢量控制*

PC軟件 _ 運動控制實用程序

-文檔：

啟動手冊

硬件手冊

物料清單

電路圖Gerber

審核編輯：湯梓紅