什么是RTK?
實(shí)時動態(tài)載波相位差分技術(shù)(RTK)是通過測試來糾正當(dāng)前衛(wèi)星導(dǎo)航(GNSS)系統(tǒng)常見誤差的應(yīng)用。RTK定位基于至少兩個GNSS接收機(jī)——參考站和一個或多個流動站。
參考站在可視衛(wèi)星中獲取測量數(shù)據(jù),然后將這些數(shù)據(jù)和它的位置一起廣播給流動站。流動站收集衛(wèi)星的測量數(shù)據(jù),并將其與參考站數(shù)據(jù)一起處理,估計其相對于參考站的位置。
GNSS載波相位信號是通過RTK實(shí)現(xiàn)厘米級定位精度的關(guān)鍵。載波相位測量就像從參考站和流動站的天線到衛(wèi)星的精確磁帶測量。在接收器中,載波相位測量是以毫米級精度進(jìn)行的。盡管載波相位測量是高度精確的,但它們包含一個未知的偏差,稱為整數(shù)周期模糊性或載波相位模糊性。流動站必須在開機(jī)時解決或初始化載波相位模塊,并且在每次衛(wèi)星信號中斷時解決。
虹科Safran Skydel支持的消息格式
RTCM3.3
RTCM3.3(也稱為RTCM 10403.3,差分GNSS服務(wù)(版本3))由國際海運(yùn)事業(yè)無線電技術(shù)委員會(The Radio Technical Commission for Maritime Services)制定,描述了差分修正數(shù)據(jù)傳輸?shù)膮f(xié)議,允許GNSS接收機(jī)以更高的精度計算其位置。
RTCM3.3信息中包含的數(shù)據(jù)包括由參考站進(jìn)行的載波相位和偽距測量。參考站是一個GNSS接收器,它像通常的接收器一樣處理GNSS信號,但位置是預(yù)先知道的,且具有出色的精度。RTCM3.3數(shù)據(jù)從參考站傳輸?shù)搅硪粋€GNSS接收器("流動站"),使該接收器能夠補(bǔ)償其測量誤差,從而提高其定位精度。
Skydel?持的 RTCM3 消息:
- 1006(基站位置消息)
- 1033(接收機(jī)和天線描述)
- MSM3消息【Multiple Signal Messages:多信號電文組】:
- 1073((MSM3 GPS)
- 1083 (MSM3 GLONASS)
- 1093 (MSM3 Galileo)
- 1123 (MSM3 BeiDou)
- 1113 (MSM3 QZSS)
- 1133 (MSM3 IRNSS)
- MSM7消息:
- 1077 (MSM7 GPS)
- 1087 (MSM7 GLONASS)
- 1097 (MSM7 Galileo)
- 1127 (MSM7 BeiDou)
- 1117 (MSM7 QZSS)
- 1137 (MSM7 IRNSS)
NTRIP
- NTRIP(RTCM通過互聯(lián)?協(xié)議的?絡(luò)傳輸)是?種?于通過?絡(luò)(包括互聯(lián)?)傳輸RTCM數(shù)據(jù)的協(xié)議。
- NTRIP(通過NTRIP協(xié)議將RTCM3數(shù)據(jù)流式傳輸?shù)娇?端)。能夠?qū)TCM3數(shù)據(jù)寫??進(jìn)制或?六進(jìn)制?件。
RTCM插件
虹科Safran Skydel RTCM插件允許模擬來?基站的RTCM 3.3消息,?需為基站接收器?成真實(shí)的射頻信號。RTCM消息可以通過串行端?連接或NTRIP從Skydel應(yīng)?程序流式傳輸?shù)搅鲃诱窘邮掌鳎渲校枰獞?yīng)?程序的兩個實(shí)例來模擬基站和流動站的GNSS星座,但只有?于流動站的實(shí)例需要連接到接收器的真實(shí)射頻輸出,而?于基站仿真的實(shí)例可以配置為使?“NoneRT”輸出。
虹科Safran Skydel在后續(xù)版本中可能會添加?種新模式,在沒有RF硬件的情況下為基站仿真提供更好的性能。Skydel實(shí)例必須使?“同步模擬器”功能進(jìn)行同步,以模擬相同的時間和相同的衛(wèi)星軌道。
虹科Safran Skydel RTCM插件允許RTCM3數(shù)據(jù)流式傳輸?shù)酱卸?(COM 端?)或使?NTRIP協(xié)議的?絡(luò)。根據(jù)選擇的RTCM3輸出類型,可以使?不同連接?案。
串口連接
?般來說,如果想將RTCM3消息流式傳輸?shù)酱卸?并同時能夠觀察接收器狀態(tài)(位置解決?案),將需要?少具有兩個接?的接收器, ?個?于RTCM3消息,另?個?于NMEA(或其他)協(xié)議輸出。
NTRIP連接
如果想使?NTRIP傳輸RTCM數(shù)據(jù),需要有NTRIP客?端軟件來與插件中的NTRIP caster通信。NTRIP客?端可以是專?的NTRIP軟件,來?接收器供應(yīng)商的軟件,或者NTRIP客?端可以嵌?到具有?絡(luò)接?的接收器中。
使?NTRIP通信軟件的虹科Safran Skydel RTCM設(shè)置:
GNSS接收器包含嵌?式NTRIP客?端時的測試設(shè)置:
在下期文章中,我們將為大家展示RTK使用實(shí)例,如何通過兩種不同的方法來模擬RTCM的使用。
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