減速器是三個重要的工業機器人部件之一，它可以使伺服電機以適當的速度運行，并可以準確地將速度降低到工業機器人每個部件所需的速度，同時提高輸出扭矩。與普通減速器相比，工業機器人關節減速器應具有體積小、重量輕、功率大、控制方便等特點。工業機器人通常執行重復操作以執行相同的工藝流程。為了使工業機器人能夠可靠地執行過程任務和過程質量，對工業機器人重復定位的精度和定位精度提出了高要求。因此，有必要使用減速器來提高和確保工業機器人的精度。工業機器人中常用的減速器有哪幾種?區別是什么?

工業機器人常用減速器類型

1.RV減速器

RV減速器是由傳統擺線齒輪箱和行星齒輪箱發展而來的新型傳動機構。它具有結構緊湊、傳動大、使用壽命長、精度穩定、效率高等優點。它已廣泛應用于關節式工業機器人。工業機器人伺服電機的動力通過減速器輸入軸的齒輪箱傳遞，從而使輸出軸的大齒輪聯動，達到減速的目的。大小齒輪的傳動比也是傳動比。

RV減速器工作原理：在RV減速器殼體的內圈安裝一個圓柱銷。RV傳動裝置的偏心運動會導致銷和RV傳動裝置組裝和連接。同時，多個RV齒輪箱抓取，增加了負載能力。由于RV齒數比銷少一個，當偏心軸旋轉一圈時，當殼體固定時，RV齒輪和輸入軸沿相同方向旋轉一個齒。出口可以是殼體或傳動軸。當殼體固定時，傳動軸為輸出，輸出方向相同。當傳動軸固定時，殼體就是輸出，輸出方向正好相反。

2.諧波減速器

諧波減速器是低負載工業機器人常用的一種新型齒輪減速器傳動機構。它由固定的剛性輪、柔性輪和波浪發生器組成，其中剛性輪的齒數略高于柔性輪的齒。諧波減速器具有傳動大、體積小、部分零件、傳動效率高等優點，這種單臺傳動比可達50-4000，傳動效率可達92%-96%。諧波減速器由三個主要部件組成：波浪發生器、柔性傳動裝置和剛性傳動裝置。波浪發生器將柔性傳輸變為可調節的彈性變形和剛性傳輸網格，用于運動和電力傳輸。變速器可以實現高減速比，但其負載、剛度和壽命不如RV，因此多用于輕載機器人。

諧波減速器工作原理：諧波減速器采用柔性齒輪箱產生可調節的彈性變形波，使內部剛性齒輪箱與柔性齒輪箱之間的相對階梯齒傳遞動力，實現減速目標。這種類型的變速器與普通變速器有根本不同，在網格理論、集合計算和結構設計方面有自己的特點。

3.行星減速器

行星減速器中的行星是圍繞太陽保護裝置旋轉的三個行星齒輪。行星減速器是一種多功能減速器，也稱為伺服行星減速器，可用于降低工業機器人電機的速度，同時增加輸出扭矩。行星減速器具有體積小、重量輕、噪音低、壽命長、承載能力大、運行平穩等優點。

行星減速器工作原理：當太陽能變速器在發動機的動力下旋轉時，將行星齒輪箱連接到行星齒輪箱會導致旋轉。同時，由于行星齒輪箱的另一側將主體連接到內壁上的空內部齒輪箱，行星齒輪箱通過旋轉力沿旋轉方向滾動，形成圍繞太陽變速器的“旋轉”運動。