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機器人如何用來進行STEP跳步變量

機器人及PLC自動化應用 ? 來源:機器人及PLC自動化應用 ? 2023-09-10 09:44 ? 次閱讀

APP_INT[5]

使用來進行STEP跳步的變量

DEF MAKROSTEP(Function :IN)

MakroSchrittkette

INT Function

IF Function==1THEN

$APP_INT[5]=1

Return

ENDIF

SWITCH$APP_INT[5] -通過變量$APP_INT[5]來進行對STEP的跳步功能。

Case 1

Schritt 3 = F64 & !F65 & !F66 & !F67 & F90& !F91 & !F565 & A4039 -去第3步的條件-

IF$FLAG[64] AND NOT $FLAG[65] AND NOT $FLAG[66] AND NOT $FLAG[67] AND $FLAG[90]AND NOT $FLAG[91] AND NOT $FLAG[565] AND $OUT[4039] THEN

PREVSTEP = $APP_INT[5] -用來顯示反饋提示上一步在第幾步-

$APP_INT[5] = 3 -去第3步-

ENDIF

順序快的跳步:

50eeb4c8-4f04-11ee-a25d-92fbcf53809c.png

將$APP_INT[5]的值由 當前停止的值改為1,STEP會先返回到第1步再去第2步。不需要專家盤,也不用退出程序關閉SPS。

511bbe78-4f04-11ee-a25d-92fbcf53809c.png

$APP_INT[6]= 1-用來激活備份程序-

IF ($IN[I_DS_Anf_SPS] AND NOT B_DS_Hilf) THEN -E31機器人程序備份開始

$APP_INT[6]=1 ---當其是1時證明開始備份程序-

B_DS_aktiv=TRUE

ENDIF

B_DS_Hilf = $IN[I_DS_Anf_SPS]-中間過度變量-

IF NOT $IN[I_DS_Anf_SPS] AND $OUT[O_DS_FM_SPS] THEN 當沒有E31 而有A31后

$OUT[O_DS_FM_SPS]=false-載關閉A31

ENDIF

IF ((B_DS_aktiv==TRUE) AND ($APP_INT[6]==0))THEN -$APP_INT[6]=0說明備份結束-

IF(ARCHIVE_RES==0) THEN -ARCHIVE_RES默認是0-“程序允許自動備份功能”

$OUT[O_DS_FM_SPS]=TRUE -備份結束發出A31-

B_DS_aktiv=false

ENDIF

IF(ARCHIVE_RES<0) THEN?? -提示:程序不允許自動備份功能

SyncMoveMessage(70,#NotifyMsg, ARCHIVE_RES)

B_DS_aktiv=false

ENDIF

審核編輯:彭菁

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原文標題:機器人$APP_INT的使用詳解

文章出處:【微信號:gh_a8b121171b08,微信公眾號:機器人及PLC自動化應用】歡迎添加關注!文章轉載請注明出處。

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