KUKA機器人的”Dry run空轉”概念.

空轉如果自動運行中程序運行中斷，并且機器人離開程序編定的軌道，則將進行空轉。

如果在子程序中導致空轉，則只在該子程序中執行空轉運行。空轉運行并不涉及調用該子程序的那個程序。

可能發生下列情況：

1.語句選擇

2.取消程序

3.反向運行

4.因非軌道停機、停機制動器損壞或由用戶手動移動而離開軌道。

在這些情況下，控制器將數字、二進制和模擬的輸出端、存儲器和旗標均置為 FALSE。此后機器人移至軌道上下一個程序編定的位置。到達該位置時將進行空轉。之前重置的信號將被相應賦值，就好象程序結束運行時已到達此位置。程序運行可繼續進行。

如果在一次空轉之后將繼續進行程序運行，則控制器的運行情況可能會與程序編定的不同。

請注意下列空轉運行和程序運行之間的區別：

1.空轉過程中只可訪問輸入端的當前狀態。而該輸入端在程序運行中可能有另外的數值。

2.系統輸出端和那些由輸入端決定而被賦值的輸出端將不被考慮。

3.程序循環、跳轉和等待語句以及子程序調用將不被考慮。

4.計數操作和定時器將不被考慮。

例如程序運行會由于行 5 處的語句選擇而在行 6 處被中斷。在行 6 處輸出端 A1... A4 為 TRUE。這些輸出端現在被置為 FALSE。隨著 SAK 移動將緩慢地直接駛至所選擇的運動語句。到達行 5 時機器人將停止，并執行空轉，且輸出端 A1 和 A2 將重新被置為 TRUE。程序運行可繼續進行。

取消程序

當取消程序時，則所有輸出端、標記器和旗標均將被置為 FALSE。

反向運行

點擊啟動反向運行鍵，所有輸出端、標記器和旗標均被賦值為 FALSE。將按程序編定的軌道反向運行。此時將不考慮邏輯指令及子程序調用。如果通過按下啟動正向運行鍵重新改變方向，則將執行空轉運行。

離開軌道

離開軌道時，將只有數字和模擬輸出端被重置。二進制輸出端、標記器和旗標的狀態均不更改。通過啟動鍵可將機器人重置回它離開軌道的位置處。空轉之后數字和模擬輸出端將被置為離開軌道之前的狀態。

在執行空運行時用來保持常量的文件”KrcDryRun.xml”.

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審核編輯：彭菁