在之前的文章中,我們介紹了什么是RTK,接下來我們將為大家展示RTK使用實(shí)例,可以通過兩種不同的方法來模擬RTCM的使用,一種是基于RTCM插件,另一種是基于多實(shí)例來模擬兩個(gè)同步的射頻信號。
RTK插件方法可以幫助沒有基礎(chǔ)接收機(jī)而想模擬RTCM校正的用戶,而第二種方式適用于那些希望將基本接收器納入循環(huán)的用戶,本期文章我們將先介紹第一種方法。
使用RTCM插件
硬件設(shè)置
可用于測試RTK插件的虹科Safran GSG-8硬件模型有:
GSG-811 | GSG-821 | GSG-831 | GSG-842 |
1 RF Output | 2 RF Outputs 1 GPU/2個(gè)SDR | 3 RF Outputs 1 GPU/3個(gè)SDR | 4 RF Outputs 2 GPU/4個(gè)SDR |
在這個(gè)應(yīng)用實(shí)例中,我們將展示一個(gè)簡單的場景,將RTCM插件與虹科Safran Skydel搭配使用。
在系統(tǒng)配置圖中可以看到,RF0和RF1使用一個(gè)合路器、隔直器和20dB衰減器進(jìn)行組合。Skydel的主實(shí)例和從實(shí)例都在同一個(gè)虹科Safran GSG-8單元上運(yùn)行。在本文中,配置的是L1/L2信號,但對于RTK來說,并不強(qiáng)制要求是雙頻的,用戶可以只使用GSG-811選擇L1頻率。
軟件設(shè)置
需要兩個(gè)Skydel應(yīng)用程序的實(shí)例來模擬參考站和流動(dòng)站的GNSS星座。流動(dòng)站實(shí)例使用連接到被測流動(dòng)站接收器的射頻輸出,用于虛擬參考站模擬的實(shí)例可以被配置為使用 "NoneRT "輸出。
- 基準(zhǔn)站配置
打開一個(gè)Skydel實(shí)例,新建配置,選擇“Settings(設(shè)置)”→“Output(輸出)”:
信號選擇
在“Settings(設(shè)置)”→“Output(輸出)”中,選擇“NoneRT”輸出,然后單擊 “Add(添加)”兩次,在輸出設(shè)置中選擇要為參考站模擬的信號。
與基準(zhǔn)站進(jìn)行時(shí)間同步
允許參考站模擬器與流動(dòng)站模擬器同步:
- 進(jìn)入“Settings(設(shè)置)”→“Global(全局)”→ “Synchronize simulators(同步模擬器)”
- 設(shè)置復(fù)選框“Sync Time (Slave)(同步時(shí)間(從屬))” ,這將允許兩個(gè)實(shí)例在同一時(shí)間啟動(dòng)。
車輛運(yùn)行軌跡
在“Settings(設(shè)置)”→“Vehicle(車輛)”→“Body(車身)”中選擇參考站位置。將軌跡類型設(shè)置為“Fixed(固定)”,并輸入如圖所示的坐標(biāo):
RTCM配置
將RTCM插件加載到配置中。進(jìn)入“Settings(設(shè)置)”→“Plug-ins(插件)”,選擇“Add Plug-in(添加插件)”。設(shè)置插件實(shí)例的名稱和類型,并選擇 "OK":
選擇新的插件實(shí)例:
插件UI菜單顯示插件的界面:
“Stream RTCM to port”行允許選擇用于廣播RTCM數(shù)據(jù)的串口,PC串口必須物理連接到接收器。確保通信參數(shù)(在“Configure(配置)”按鈕下方)與接收器端的串口參數(shù)匹配。選定的波特率應(yīng)足以實(shí)時(shí)廣播所有選定的消息,通常選擇115200。
在RTCM Messages菜單中,本方案中選擇的消息包括:
- 1006(參考站位置)
- 1073(MSM3 GPS)
- 流動(dòng)站配置
打開一個(gè)Skydel實(shí)例,新建配置。
信號選擇
點(diǎn)擊Radio 1的RF-A輸出的編輯按鈕,并為Radio 2選擇GPS L1 C/A和GPS L2C。
與流動(dòng)站的時(shí)間同步
允許流動(dòng)站模擬器與參考站模擬器同步。進(jìn)入“Settings(設(shè)置)”→“Global(全局)”→“Synchronize simulators(同步模擬器)”,設(shè)置復(fù)選框“Sync Time (Master)(同步時(shí)間(主))”,這將允許參考站模擬與流動(dòng)站模擬同步開始。
設(shè)置復(fù)選框 "Automatically broadcast configuration on simulation start"。在“Exclude”一欄,勾選“Radios”、“Outputs and Radios”、“Vehicle motion”、“Vehicle antenna”、“Interference”和“Plug-in”。
車輛運(yùn)行軌跡
在“Settings(設(shè)置)”→“Vehicle(車輛)”→“Body(車身)”中選擇流動(dòng)站軌跡,將軌跡類型設(shè)置為 "Circle(圓形)",并按照圖片中的描述輸入坐標(biāo):
本文使用Novatel OEM7700接收器演示該功能,如果接收器不同,請根據(jù)使用說明安裝和配置接收器。
- 基準(zhǔn)站配置
安裝 Novatel 應(yīng)用套件
在Windows 10計(jì)算機(jī)上運(yùn)行NovAtel應(yīng)用套件,并通過串行、USB或以太網(wǎng)連接與Novatel接收機(jī)進(jìn)行通信。按照安裝指引安裝NovAtel應(yīng)用套件。
啟動(dòng) Novatel 應(yīng)用套件
打開應(yīng)用程序,點(diǎn)擊設(shè)置監(jiān)控(S&M)圖標(biāo)。
添加一個(gè)設(shè)備 - USB連接
在啟動(dòng)接收機(jī)的設(shè)置與監(jiān)控會(huì)話之前,必須在設(shè)備窗口為接收機(jī)添加一個(gè)設(shè)備:
單擊“Add Device(添加設(shè)備)”按鈕,打開新連接的對話框:
鍵入一個(gè)設(shè)備的名稱,點(diǎn)擊“USB”按鈕。新連接對話框展開,顯示USB設(shè)置:
點(diǎn)擊這個(gè)接收器使用的虛擬COM端口上的按鈕,點(diǎn)擊“Add”按鈕,添加新設(shè)備到設(shè)備窗口中。
狀態(tài)與配置窗口
當(dāng)與接收機(jī)的連接被打開時(shí),將顯示狀態(tài)與配置窗口。接收機(jī)的所有狀態(tài)和配置窗口都可以從此進(jìn)入:
要將 Novatel 接收器設(shè)置為 RTK 模式,需要進(jìn)入配置菜單并選擇定位窗口,勾選“Receive(Rover)”并點(diǎn)擊下一步:
在定位菜單中,啟用RTK并選擇AUTO作為輸入格式,在輸入端口中選擇COM1:
點(diǎn)擊COM1配置,選擇波特率值為115200:
也可以對Novatel的NMEA信息進(jìn)行配置,以便能夠在虹科Safran Skydel接收器窗口中觀察到它們:
要做到這一點(diǎn),需要進(jìn)入應(yīng)用程序的端口部分,在其中一個(gè)USB虛擬端口上添加以下信息:
- GPGGA
- GPGSA
- GPGSV
- GPRMC
進(jìn)入“Logging(日志)”菜單,在自定義信息部分輸入“BESTPOS”,然后點(diǎn)擊 “Next”:
在彈出的窗口中選擇編輯,將BESTPOS信息的格式改為ASCII,以文本格式保存Novatel接收器的原始數(shù)據(jù),單擊“Start”按鈕:
在菜單“Tools(工具)” → “Terminal.(終端)”中輸入“reset”。
為了分析模擬的準(zhǔn)確性,可以查看日志文件中捕獲的數(shù)據(jù),可以創(chuàng)建一個(gè)接收器記錄的海拔高度隨時(shí)間變化的圖:
使用GitHub repo上的python腳本main_rtcm.py來繪制海拔高度,可以從Skydel的GitHub上訪問該腳本。確保使用3.8版本及以上的python,把文件路徑放到python腳本中,然后運(yùn)行該腳本:
# importing csv module import ... # csv file name filename = "your_file.gps" # initializing the titles and rows list fields = [] rows = [] # reading csv file with open(filename, 'r') as csvfile: # creating a csv reader object csvreader = csv.reader(csvfile) # extracting field names through first row
得到結(jié)果如下:
本次測試定義的高度是2米,圖中顯示誤差小于3厘米,相比之下,如果在“Settings(設(shè)置)”→“Plug-ins(插件)”→“RTCM plugin(RTCM插件)”→“Remove(刪除)”中刪除參考站配置中的RTCM插件,將得到如下結(jié)果:
通過比較上述兩種結(jié)果可以看到RTCM插件所提供的穩(wěn)定性和修正。
上述是基于RTCM插件進(jìn)行模擬的硬件與軟件設(shè)置步驟,在下期文章中,我們將展示這一方式的運(yùn)行與分析模擬結(jié)果。
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