roscore調(diào)用了roslaunch.main，我們繼續(xù)追蹤，進(jìn)到ros_comm-noetic-develtoolsroslaunchsrcroslaunch文件夾中，發(fā)現(xiàn)有個(gè)__init__.py文件，說(shuō)明這個(gè)文件夾是一個(gè)python包，打開__init__.py文件找到def main(argv=sys.argv)，這就是roscore調(diào)用的函數(shù)roslaunch.main的實(shí)現(xiàn)，如下（這里只保留主要的代碼，不太重要的刪掉了）。

def main(argv=sys.argv):
    options = None
    logger = None
    try:
        from . import rlutil
        parser = _get_optparse()
        
        (options, args) = parser.parse_args(argv[1:])
        args = rlutil.resolve_launch_arguments(args)
        write_pid_file(options.pid_fn, options.core, options.port)
        uuid = rlutil.get_or_generate_uuid(options.run_id, options.wait_for_master)
        configure_logging(uuid)
        # #3088: don't check disk usage on remote machines
        if not options.child_name and not options.skip_log_check:
            rlutil.check_log_disk_usage()


        logger = logging.getLogger('roslaunch')
        logger.info("roslaunch starting with args %s"%str(argv))
        logger.info("roslaunch env is %s"%os.environ)
            
        if options.child_name:
           # 這里沒執(zhí)行到，就不列出來(lái)了
        else:
            logger.info('starting in server mode')
            # #1491 change terminal name
            if not options.disable_title:
                rlutil.change_terminal_name(args, options.core)
            # Read roslaunch string from stdin when - is passed as launch filename.
            roslaunch_strs = []
            # This is a roslaunch parent, spin up parent server and launch processes.
            # args are the roslaunch files to load
            from . import parent as roslaunch_parent
            # force a port binding spec if we are running a core
            if options.core:
                options.port = options.port or DEFAULT_MASTER_PORT
            p = roslaunch_parent.ROSLaunchParent(uuid, args, roslaunch_strs=roslaunch_strs, is_core=options.core, port=options.port, local_only=options.local_only, verbose=options.verbose,  force_screen=options.force_screen, force_log=options.force_log, num_workers=options.num_workers, timeout=options.timeout, master_logger_level=options.master_logger_level, show_summary=not options.no_summary, force_required=options.force_required, sigint_timeout=options.sigint_timeout, sigterm_timeout=options.sigterm_timeout)
            p.start()
            p.spin()

roslaunch.main開啟了日志，日志記錄的信息可以幫我們了解main函數(shù)執(zhí)行的順序。

我們?nèi)buntu的.ros/log/路徑下，打開roslaunch-ubuntu-52246.log日志文件，內(nèi)容如下。

通過(guò)閱讀日志我們發(fā)現(xiàn)，main函數(shù)首先檢查日志文件夾磁盤占用情況，如果有剩余空間就繼續(xù)往下運(yùn)行。

然后把運(yùn)行roscore的終端的標(biāo)題給改了。

再調(diào)用ROSLaunchParent類中的函數(shù)，這大概就是main函數(shù)中最重要的地方了。

ROSLaunchParent類的定義是在同一路徑下的parent.py文件中。為什么叫LaunchParent筆者也不清楚。

先不管它，我們?cè)倏慈罩荆l(fā)現(xiàn)運(yùn)行到了下面這個(gè)函數(shù)，它打算啟動(dòng)XMLRPC服務(wù)器端。

所以調(diào)用的順序是：roslaunch_ init _.py文件中的main()函數(shù)調(diào)用parent.pystart()函數(shù)，start()函數(shù)調(diào)用自己類中的_start_infrastructure()函數(shù)，_start_infrastructure()函數(shù)調(diào)用自己類中的_start_server()函數(shù)，_start_server()函數(shù)再調(diào)用server.py中的start函數(shù)。

def _start_server(self):
        self.logger.info("starting parent XML-RPC server")
        self.server = roslaunch.server.ROSLaunchParentNode(self.config, self.pm)
        self.server.start()

我們?cè)龠M(jìn)到server.py文件中，找到ROSLaunchNode類，里面的start函數(shù)又調(diào)用了父類XmlRpcNode中的start函數(shù)。

class ROSLaunchNode(xmlrpc.XmlRpcNode):
    """
    Base XML-RPC server for roslaunch parent/child processes
    """
    def start(self):
        logger.info("starting roslaunch XML-RPC server")
        super(ROSLaunchNode, self).start()

我們來(lái)到ros_comm-noetic-develtoolsrosgraphsrcrosgraph路徑，找到xmlrpc.py文件。找到class XmlRpcNode(object)類，再進(jìn)入start(self)函數(shù)，發(fā)現(xiàn)它調(diào)用了自己類的run函數(shù)，run函數(shù)又調(diào)用了自己類中的_run函數(shù)，_run函數(shù)又調(diào)用了自己類中的_run_init()函數(shù)，在這里才調(diào)用了真正起作用的ThreadingXMLRPCServer類。

因?yàn)閙aster節(jié)點(diǎn)是用python實(shí)現(xiàn)的，所以，需要有python版的XMLRPC庫(kù)。

幸運(yùn)的是，python有現(xiàn)成的XMLRPC庫(kù)，叫SimpleXMLRPCServer。SimpleXMLRPCServer已經(jīng)內(nèi)置到python中了，無(wú)需安裝。

所以，ThreadingXMLRPCServer類直接繼承了SimpleXMLRPCServer，如下。

class ThreadingXMLRPCServer(socketserver.ThreadingMixIn, SimpleXMLRPCServer)