檢查log文件夾占用空間

roslaunch這個python包還負責檢查保存log的文件夾有多大。在ros_comm-noetic-develtoolsroslaunchsrcroslaunch_ init _.py文件中的main函數里，有以下語句。

看名字就知道是干啥的了。

rlutil.check_log_disk_usage()

再打開同一路徑下的rlutil.py，發現它又調用了rosclean包中的get_disk_usage函數。

我們發現，這個函數里直接寫死了比較的上限：disk_usage > 1073741824，當然這樣不太好，應該改為可配置的。

數字1073741824的單位是字節，剛好就是1GB（102 4 3 1024^31024 3byte）。

我們要是想修改log文件夾報警的上限，直接改這個值即可。

def check_log_disk_usage():
    """
    Check size of log directory. If high, print warning to user
    """
    try:
        d = rospkg.get_log_dir()
        roslaunch.core.printlog("Checking log directory for disk usage. This may take a while.nPress Ctrl-C to interrupt") 
        disk_usage = rosclean.get_disk_usage(d)
        # warn if over a gig
        if disk_usage > 1073741824:
            roslaunch.core.printerrlog("WARNING: disk usage in log directory [%s] is over 1GB.nIt's recommended that you use the 'rosclean' command."%d)
        else:
            roslaunch.core.printlog("Done checking log file disk usage. Usage is < 1GB.")            
    except:
        pass

我們刨根問底，追查rosclean.get_disk_usage(d)是如何實現的。

這個rosclean包不在ros_comm里面，需要單獨下載。

打開后發現這個包還是跨平臺的，給出了Windows和Linux下的實現。

如果是Windows系統，用os.path.getsize函數獲取文件的大小，通過os.walk函數遍歷所有文件，加起來就是文件夾的大小。

如果是Linux系統，用Linux中的du -sb命令獲取文件夾的大小。哎，搞個機器人不僅要學習python，還得熟悉Linux，容易嗎？

主節點會獲取用戶設置的ROS_MASTER_URI變量中列出的URI地址和端口號（默認為當前的本地IP和11311端口號）。