任務控制

任務控制任務控制組合了來自車輛乘員、車輛操作者（司機或遠程操作者）和操作域監督的輸入，以維持或改變自動駕駛車輛任務問題目標和邊界到路徑規劃。在此任務中，它使用兩個關鍵抽象：

在這個任務中，它使用了兩個關鍵的抽象概念：

?自動駕駛車輛任務：代表使用目的和駕駛狀態的結合。包括目標目的地、行程中斷、迭代和等待模式，以及任務期間駕駛狀態之間的轉換。

?駕駛狀態：代表自動駕駛車輛、司機和潛在監督車隊操作者的注意力和操作權限狀態。駕駛狀態包括最小風險條件轉換、手動駕駛以及各種輔助和自動化駕駛級別。

注：在輔助駕駛（SAE L0-L2 級別，包括 L2+
擴展）的背景下，對通用功能塊圖提出以下解釋：用戶主動的操作，比如踩踏油門、轉動方向盤以直接控制或略微引導車輛運行軌跡，從這個簡化的架構的角度來看，是對任務目標和用戶路線偏好的短期設置變更。這些變更通過HMI任務請求從人機界面接收。

因此，這些抽象概念具有擴展的傳統意義。這些解釋包括“立即右轉”或“加速”（均為用戶路線偏好））以及更復雜的輔助行為，比如“如果交通情況允許，進行監控的自動超車”或“根據左轉指示燈是否打開改變自適應巡航控制（ACC）”。作為下游結果，“路線目標”（傳遞給行為規劃）可能反映用戶主動操控。

任務控制輸入：

?操作域監督任務請求：操作域監督系統的條件分析觸發的改變自動駕駛車輛任務，可能啟動駕駛狀態短期變化，在任務控制責任下進行狀態轉換。任務改變也可能導致任務目標信號變化。

?連接服務任務請求：連接服務觸發改變自動駕駛車輛任務，將導致任務目標信號變化，作為被修改的任務的二階效應，驅動狀態可能會發生變化。

?人機界面任務請求：任何類型用戶交互觸發改變自動駕駛車輛任務，可能立即改變駕駛狀態，進而改變任務目標信號。

?行為規劃任務請求：行為規劃觸發改變自動駕駛車輛任務，如識別/響應交通情況變化以重新計算用戶路線偏好。任務控制輸出：

?用戶路線偏好：通過提取自動駕駛車輛任務中數據生成，以在完成任務的同時最小化離開當前操作域的風險。

任務目標：從自動駕駛車輛任務生成，作為使用目的表達。

?任務反饋：綜合自動駕駛車輛任務和四個請求信號，判斷是否需要駕駛員警報、特定行動請求或提供進度報告。