資料下載

國民技術提供了ftp://58.250.18.138網址下載。

開發工具選擇

國民技術提供了MDK以及IAR的example工程示例。在N32L40xN32L40xxx_V2.1.06-軟件開發套件(Software Development Kit)Nationstech.N32L40x_Library.1.2.1projectsn32l40x_EVALexamples目錄下面對應為MDK-ARM與EWARM

當然也可以選擇其的工具，如vscode、clion等，在目錄M:N32L40xN32L40xxx_V2.1.07-應用筆記(Application Note)AN_N32G43x_N32L43x_N32L40x_GCC Development Environment Application Note_V3.0Nationstech.N32L43x_Library.1.0.1下面有vscode的基礎工程包。

我這次選擇的是RT-Thread Studio工具，由于我是第N次RT-Thread studio了，這里就不展示安裝，

下載SDK支持包

按下圖操作，下載開發板SDK支持包

新建工程

菜單-文件-》新建-》RT-Thread項目

配置CAN

1、打開RT-Thread Settings,按下圖指示，使能CAN：

2、保存，關閉RT-Thread stettings,等待自動生成工程：

創建CAN測試工程：
在applications目錄下面添加一個test_can.c，內容如下：

/*

程序清單：這是一個 CAN 設備使用例程
例程導出了 can_sample 命令到控制終端
命令調用格式：can_sample can1
命令解釋：命令第二個參數是要使用的 CAN 設備名稱，為空則使用默認的 CAN 設備
程序功能：通過 CAN 設備發送一幀，并創建一個線程接收數據然后打印輸出。
/
#include
#include "rtdevice.h"
#define CAN_DEV_NAME "can1" / CAN 設備名稱 /
static struct rt_semaphore rx_sem; / 用于接收消息的信號量 /
static rt_device_t can_dev; / CAN 設備句柄 /
/ 接收數據回調函數 /
static rt_err_t can_rx_call(rt_device_t dev, rt_size_t size)
{
/ CAN 接收到數據后產生中斷，調用此回調函數，然后發送接收信號量 */
rt_sem_release(&rx_sem);
return RT_EOK;
}
static void can_rx_thread(void parameter)
{
int i;
rt_err_t res;
struct rt_can_msg rxmsg = {0};
/ 設置接收回調函數 /
rt_device_set_rx_indicate(can_dev, can_rx_call);
#ifdef RT_CAN_USING_HDR
struct rt_can_filter_item items[5] =
{
RT_CAN_FILTER_ITEM_INIT(0x100, 0, 0, 0, 0x700, RT_NULL, RT_NULL), / std,match ID:0x1000x1ff，hdr 為 - 1，設置默認過濾表 /
RT_CAN_FILTER_ITEM_INIT(0x300, 0, 0, 0, 0x700, RT_NULL, RT_NULL), / std,match ID:0x3000x3ff，hdr 為 - 1 /
RT_CAN_FILTER_ITEM_INIT(0x211, 0, 0, 0, 0x7ff, RT_NULL, RT_NULL), / std,match ID:0x211，hdr 為 - 1 /
RT_CAN_FILTER_STD_INIT(0x486, RT_NULL, RT_NULL), / std,match ID:0x486，hdr 為 - 1 /
{0x555, 0, 0, 0, 0x7ff, 7,} / std,match ID:0x555，hdr 為 7，指定設置 7 號過濾表 /
};
struct rt_can_filter_config cfg = {5, 1, items}; / 一共有 5 個過濾表 /
/ 設置硬件過濾表 /
res = rt_device_control(can_dev, RT_CAN_CMD_SET_FILTER, &cfg);
RT_ASSERT(res == RT_EOK);
#endif
while (1)
{
/ hdr 值為 - 1，表示直接從 uselist 鏈表讀取數據 /
rxmsg.hdr = -1;
/ 阻塞等待接收信號量 /
rt_sem_take(&rx_sem, RT_WAITING_FOREVER);
/ 從 CAN 讀取一幀數據 /
rt_device_read(can_dev, 0, &rxmsg, sizeof(rxmsg));
/ 打印數據 ID 及內容 /
rt_kprintf("ID:%x", rxmsg.id);
for (i = 0; i < 8; i++)
{
rt_kprintf("%2x", rxmsg.data[i]);
}
rt_kprintf("n");
}
}
int can_sample(int argc, char argv[])
{
struct rt_can_msg msg = {0};
rt_err_t res;
rt_size_t size;
rt_thread_t thread;
char can_name[RT_NAME_MAX];
if (argc == 2)
{
rt_strncpy(can_name, argv[1], RT_NAME_MAX);
}
else
{
rt_strncpy(can_name, CAN_DEV_NAME, RT_NAME_MAX);
}
/ 查找 CAN 設備 /
can_dev = rt_device_find(can_name);
if (!can_dev)
{
rt_kprintf("find %s failed!n", can_name);
return RT_ERROR;
}
/ 初始化 CAN 接收信號量 /
rt_sem_init(&rx_sem, "rx_sem", 0, RT_IPC_FLAG_FIFO);
/ 以中斷接收及發送方式打開 CAN 設備 /
res = rt_device_open(can_dev, RT_DEVICE_FLAG_INT_TX | RT_DEVICE_FLAG_INT_RX);
RT_ASSERT(res == RT_EOK);
/ 設置 CAN 通信的波特率為 500kbit/s /
res = rt_device_control(can_dev, RT_CAN_CMD_SET_BAUD, (void )CAN500kBaud);
/ 創建數據接收線程 /
thread = rt_thread_create("can_rx", can_rx_thread, RT_NULL, 1024, 25, 10);
if (thread != RT_NULL)
{
rt_thread_startup(thread);
}
else
{
rt_kprintf("create can_rx thread failed!n");
}
msg.id = 0x78; / ID 為 0x78 /
msg.ide = RT_CAN_STDID; / 標準格式 /
msg.rtr = RT_CAN_DTR; / 數據幀 /
msg.len = 8; / 數據長度為 8 /
/ 待發送的 8 字節數據 /
msg.data[0] = 0x00;
msg.data[1] = 0x11;
msg.data[2] = 0x22;
msg.data[3] = 0x33;
msg.data[4] = 0x44;
msg.data[5] = 0x55;
msg.data[6] = 0x66;
msg.data[7] = 0x77;
/ 發送一幀 CAN 數據 /
size = rt_device_write(can_dev, 0, &msg, sizeof(msg));
if (size == 0)
{
rt_kprintf("can dev write data failed!n");
}
return res;
}
/ 導出到 msh 命令列表中 */
MSH_CMD_EXPORT(can_sample, can device sample);

然后編譯工程：

【小結】到此，基于CAN測試的工程就建好了，等開發板到位，就可以用CAN分析儀來驗證了。