今天，正運動小助手給大家分享一下全國產EtherCAT運動控制邊緣控制器ZMC432H的軸參數配置和單軸運動控制。

一、功能簡介

全國產EtherCAT運動控制邊緣控制器ZMC432H是正運動的一款軟硬件全國產自主可控，運動控制接口兼容EtherCAT總線和脈沖型的獨立式運動控制器，最多支持32軸運動控制，同時支持正運動遠程HMI功能，能提供網絡組態顯示，可實時監控和調整參數配置。

ZMC432H具備豐富的硬件接口和控制功能模塊，能實現高效穩定的運動控制和實時數據采集，以滿足工業控制協同工業互聯網的應用需求。ZMC432H內置了Linux系統，可以使用本地的LOCAL接口進行連接，可以做到更快速的指令交互，單條指令與多條指令一次性交互時間為40us左右。

二、C++進行運動控制開發

1.新建MFC項目并添加函數庫

（1）在VS2022菜單“文件”→“新建”→ “項目”，啟動創建項目向導。

（2）選擇開發語言為“Visual C++”和程序類型“MFC應用程序”。

（3）點擊下一步即可。

（4）選擇類型為“基于對話框”，下一步或者完成。

（5）找到廠家提供的光盤資料，路徑如下(64位庫為例)。

A.進入廠商提供的光盤資料找到“8.PC函數”文件夾，并點擊進入。

B.選擇“函數庫2.1.1”文件夾。

C.選擇“Windows平臺”文件夾。

D.根據需要選擇對應的函數庫這里選擇64位庫。

E.解壓C++的壓縮包,里面有C++對應的函數庫。

F.函數庫具體路徑如下。

（6）將廠商提供的C++的庫文件和相關頭文件復制到新建的項目里面。

（7）在項目中添加靜態庫和相關頭文件。

A.先右擊項目文件，接著依次選擇:“添加”→“現有項”。

B.在彈出的窗口中依次添加靜態庫和相關頭文件。

（8）聲明用到的頭文件和定義控制器連接句柄。

至此項目新建完成，可進行MFC項目開發。

2.查看PC函數手冊，熟悉相關函數接口

（1）PC函數手冊也在光盤資料里面，具體路徑如下：“光盤資料3.編程手冊ZMotion函數庫編程手冊 V2.1.1ZMotion函數庫編程手冊 V2.1.1.pdf”。

（2）鏈接控制器，獲取鏈接句柄。

指令	說明
ZAux_OpenCom	串口連接控制器
ZAux_OpenEth	以太網連接控制器
ZAux_OpenPci	PCI 卡連接
ZAux_FastOpen	與控制器建立連接，指定連接的等待時間.

（3）軸參數配置相關接口。

指令	說明
ZAux_Direct_SetAtype	設置軸類型
ZAux_Direct_SetUnits	設置軸脈沖當量
ZAux_Direct_SetInvertStep	設置脈沖輸出模式
ZAux_Direct_SetSpeed	設置軸速度
ZAux_Direct_SetAccel	設置軸加速度
ZAux_Direct_SetDecel	設置軸減速度
ZAux_Direct_SetSramp	設置軸S曲線
ZAux_Direct_GetAtype	讀取軸類型
ZAux_Direct_GetUnits	讀取軸脈沖當量
ZAux_Direct_GetInvertStep	讀取脈沖輸出模式
ZAux_Direct_GetSpeed	讀取軸速度
ZAux_Direct_GetAccel	讀取軸加速度
ZAux_Direct_GetDecel	讀取軸減速度
ZAux_Direct_GetSramp	讀取軸S曲線設置

（4）單軸運動接口。

指令	說明
ZAux_Direct_Single_Vmove	單軸連續運動。
ZAux_Direct_Single_Move	單軸相對距離運動。
ZAux_Direct_Single_MoveAbs	單軸絕對距離運動。
ZAux_Direct_Single_Cancel	單軸停止。

（5）軸狀態監控。

3.MFC進行軸參數配置和單軸運動控制

（1）例程界面如下。

（2）鏈接按鈕的事件處理函數中調用鏈接控制器的接口函數ZAux_OpenEth，與控制器進行鏈接,鏈接成功后啟動定時器1監控控制器狀態。

//網口鏈接控制器 void CSingle_move_Dlg::OnOpen() //網口鏈接控制器 { char buffer[256]; int32 iresult; if(NULL != g_handle) { ZAux_Close(g_handle); g_handle = NULL; } GetDlgItemText(IDC_IPLIST,buffer,255); buffer[255] = ''; iresult = ZAux_OpenEth(buffer, &g_handle); if(ERR_SUCCESS != iresult) { g_handle = NULL; MessageBox(_T("鏈接失敗")); SetWindowText("未鏈接"); return; } SetWindowText("已鏈接"); SetTimer( 1, 100, NULL ); }

（3）通過定時器1對控制器信息進行監控。

void CSingle_move_Dlg::OnTimer(UINT_PTR nIDEvent) { if(NULL == g_handle) { MessageBox(_T("鏈接斷開")); return ; } if(1 == nIDEvent) { CString string; float position = 0; ZAux_Direct_GetDpos( g_handle,m_nAxis,&position); //獲取當前軸位置 string.Format("當前位置：%.2f", position ); GetDlgItem( IDC_CURPOS )->SetWindowText( string ); float NowSp = 0; ZAux_Direct_GetVpSpeed( g_handle,m_nAxis,&NowSp); //獲取當前軸速度 string.Format("當前速度：%.2f", NowSp ); GetDlgItem( IDC_CURSPEED)->SetWindowText( string ); int status = 0; ZAux_Direct_GetIfIdle(g_handle, m_nAxis,&status); //判斷當前軸狀態 if (status == -1) { GetDlgItem( IDC_CURSTATE )->SetWindowText( "當前狀態：停 止" ); } else { GetDlgItem( IDC_CURSTATE )->SetWindowText( "當前狀態：運動中" ); } } CDialog::OnTimer(nIDEvent); }

（4）通過設置按鈕的事件處理函數對控制器的軸參數進行配置。

void CSingle_move_Dlg::OnBnClickedSetpara() { UpdateData(true);//刷新參數 //m_nAxis表示當前程序選定的軸，x為軸0，以此類推 //設置脈沖當量 1表示以一個脈沖為單位 ，設置為1MM的脈沖個數，這度量單位為MM ZAux_Direct_SetUnits(g_handle, m_nAxis, m_units); //設定速度，加減速 ZAux_Direct_SetLspeed(g_handle, m_nAxis, m_lspeed); ZAux_Direct_SetSpeed(g_handle, m_nAxis, m_speed); ZAux_Direct_SetAccel(g_handle, m_nAxis, m_acc); ZAux_Direct_SetDecel(g_handle, m_nAxis, m_dec); //設定S曲線時間 設置為0表示梯形加減速 ZAux_Direct_SetSramp(g_handle, m_nAxis, m_sramp); }

（5）通過啟動按鈕的事件處理函數來進行單軸運動。

void CSingle_move_Dlg::OnStart() //啟動運動 { if(NULL == g_handle) { MessageBox(_T("鏈接斷開狀態")); return ; } UpdateData(true);//刷新參數 int status = 0; ZAux_Direct_GetIfIdle(g_handle, m_nAxis,&status); //判斷當前軸狀態 if (status == 0) //已經在運動中 return; //設定軸類型 1-脈沖軸類型 ZAux_Direct_SetAtype(g_handle, m_nAxis, 1); //設定脈沖模式及邏輯方向（脈沖+方向） ZAux_Direct_SetInvertStep(g_handle, m_nAxis, 0); if( m_mode == 0 ) {//寸動(位置模式) ZAux_Direct_Single_Vmove(g_handle, m_nAxis, m_bLogic?1:0); } else { //持續驅動(速度模式) ZAux_Direct_Single_Move(g_handle, m_nAxis, m_step*(m_bLogic?1:-1)); } UpdateData(false); }

（6）通過停止按鈕的事件處理函數來停止軸的運動。

void CSingle_move_Dlg::OnStop() //停止運動 { if(NULL == g_handle) { MessageBox(_T("鏈接斷開狀態")); return ; } ZAux_Direct_Single_Cancel(g_handle,m_nAxis,2); // }

三、調試與監控

編譯運行例程，同時通過ZDevelop軟件連接控制器對控制器狀態進行監控。

1.RtSys軟件連接控制器監控控制器的基本參數

2.通過RtSys軟件的示波器功能對軸運動的波形進行抓取。

（1）軸0寸動運動模式，加速度=100，S曲線時間=0。

（2）軸1寸動運動模式，加速度=100，S曲線時間=250。

（3）軸2寸動運動模式，加速度=1000，S曲線時間=0。

（4）軸2寸動運動模式，加速度=1000，S曲線時間=500。

審核編輯 黃宇

本次，正運動技術全國產EtherCAT運動控制邊緣控制器（四）：軸參數配置與單軸運動PC上位機C++控制，就分享到這里。

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