蘇州云騏智能科技作為南京航空航天大學蘇州研究院首批孵化公司之一，主要致力于面向航空航天、工業物流、重型機械等智能制造領域提供智能移動機器人與信息系統整體解決方案。公司的核心技術擁有自主知識產權，現已申請專利19件，軟件著作權6件。公司是國家級高新技術企業，并通過了ISO體系認證。

公司成立以來，以及為多個行業重點客戶提供了各種重載AGV，麥輪AGV，以及相應的信息化軟件（MES、WCS、WMS、RCS）、數字孿生等系統。以優異的質量，精確的定位，完善的服務體系，獲得了良好的行業口碑。

創新產品：

1、AGV調度系統

1.1 AGV調度系統。RKS-911調度系統是一套多AGV智能調度系統，具有地圖建模、任務管理派發、AGV路徑規劃與導航、交通管制、AGV狀態監測等功能模塊。通過獨創的智能調度優化算法，能高速完成路徑規劃和任務管控，系統可以無縫與企業原有的PLC系統、WCS系統、MES系統和ERP系統對接，實現自動呼叫、智能管控等功能。

軟件系統可以適用于：航空航天、港口碼頭、重型工業、醫療等領域的多AGV機器人系統的調度與管控。

可以支持紅外通信、二維碼通信、WIFI、5G通信。

特點優勢

具有強大的調度AGV兼容性。可以適配Siemens、歐姆龍等品牌PLC為主控，可以適配其他專業控制器的AGV。

具有強大的上層軟件接口兼容性。可以對接上層WCS、MES或ERP系統，支持數據庫/文件/socket等多種形式的通信。

具有完善的調度功能模塊。可以適配各種調度的需求，實現自動呼叫、智能管控等功能，大大提高工廠生產效率。

1.2 泛機器人調度系統。一套軟件實現AGV、桁架機器人、激光切割設備等產線級全系統的調度和控制管理。把工廠里多種軟件，多個供應商換成一個系統一個供應商，減少管理的成本。下圖是三一重工的項目案例。項目交付后，穩定運用3年，該系統已經復制多個工廠，已逐步進入其他相關客戶工廠應用。

2、AGV導航控制器

RKC-001系列AGV導航控制器，是一款應用于低速無人駕駛和自主移動機器人領域的專業控制器產品，具有高性能、高集成度、高可靠性等特點。產品匹配完善的二次開發環境（IEC標準），高度貼合移動機器人的應用場合。

導航控制器具有移動機器人三級安全機制，內置控制管理、運動控制、應用功能、數據采集、通訊處理等模塊功能。控制器支持標準CANOPEN、MODBUS通訊協議和自定義通訊協議。控制器支持數字信號輸入輸出、模擬信號輸入及隔離模擬信號輸出，支持PLC編程和控制，可以廣泛應用于各類AGV系統。

基于控制器提供的AGV控制解決方案，可以適用于：航空航天、港口碼頭、重型工業、醫療等各種領域的AGV機器人系統的導航與控制。

3、光通信/紅外通信模塊

本產品用于解決在無法使用無線通信的場合下，實現若干移動設備的通信和信息交互。

主要應用對象：AGV與調度系統的信息交互，包括AGV 所處工位位置，調度系統指令，AGV 狀態反饋等。

1）通信方式：調度控制系統與AGV 以指令的方式進行交互，可以將分解后的任務指令發送至某一臺 AGV，并在站點通信后，監控AGV的運行狀態，在有通信屏處可以刷新AGV 的狀態。

2）通信內容：

調度控制系統讀取AGV 的反饋包括：AGV 名稱、當前狀態、二維碼、電量、錯誤碼等。

調度控制系統向AGV 發送的控制信息包括動作指令和路徑導引指令，路徑導引指令有兩種方式：

當 AGV 端預存所有路段信息時，調度控制系統發送路徑規劃后的包含的路段信息；

調度控制系統發送前進、后退、原地旋轉、向左平移、向右平移 等動作，指引 AGV 到達終點；精確對接時，將視覺檢測的位置偏差反饋到 AGV 系統，實現精確對接。

對于效率要求不高，通訊質量要求很高的，也可以考慮下圖這個視覺二維碼通信模塊。

4、主要案例

1）麥輪AGV

麥輪AGV的特點是可以全向移動，而且是即時的。AGV可以隨時通過遙控或者調度系統控制，實現原地前進、后退、左移、右移、斜向行駛、原地旋轉，在高精度要求的場景下，比較適用。目前我們已經行程系列化產品，負載0.2T~15T，支持各種導航方式。可以搭載協作機械手或機械臂實現多種功能。精度最高可以做到+/-1mm。下面是目前一些麥輪車的照片，包括麥輪。

以下是麥輪的照片，有多種材料可供選擇以適應不同場景。

2）舵輪AGV

舵輪AGV，主要應用于重載行業。舵輪承重大，壽命長，可以全向移動，只是改變前進角度的時候需要先停車，等舵輪轉到指定的角度后再前進。目前舵輪AGV的項目做的也很多，但是由于行業特殊，不方便展示照片。

3）各種叉車AGV

叉車AGV，我們可以定制，也可以代理其他品牌。目前我們定制的AGV在農業應用2年，沒有任何問題。叉車一般定位精度不高，但是可以通過增加二維碼或機械定位來增強精度。目前已經交付的項目，有激光導航+二維碼定位+視覺，精度做到+/-1mm。叉車AGV也有舵輪的，可以橫向移動。也有窄巷道倉儲用的叉車AGV。

如你有模塊、AGV、軟件方面的需求，請聯系我們。

審核編輯：湯梓紅