任務實現(xiàn)

FreeRTOS 官方給出的任務函數(shù)模板如下：

复制void vATaskFunction(void *pvParameters)
{
  for( ; ; )
  {
    --任務應用程序-- 
    vTaskDelay(); 
  }

  vTaskDelete(NULL); 
}

(1)、任務函數(shù)本質(zhì)也是函數(shù)，所以肯定有任務名什么的，不過這里我們要注意：任務函數(shù) 的返回類型一定要為 void 類型，也就是無返回值，而且任務的參數(shù)也是 void 指針類型的！任務 函數(shù)名可以根據(jù)實際情況定義。

(2)、任務的具體執(zhí)行過程是一個大循環(huán)，for(; ; )就代表一個循環(huán)，作用和 while(1)一樣，博主習慣用 while(1)。

(3)、循環(huán)里面就是真正的任務代碼了，此任務具體要干的活就在這里實現(xiàn)！

(4)、FreeRTOS 的延時函數(shù)，此處不一定要用延時函數(shù)，其他只要能讓 FreeRTOS 發(fā)生任務 切換的 API 函數(shù)都可以，比如請求信號量、隊列等，甚至直接調(diào)用任務調(diào)度器。只不過最常用 的就是 FreeRTOS 的延時函數(shù)。

(5)、任務函數(shù)一般不允許跳出循環(huán)，如果一定要跳出循環(huán)的話在跳出循環(huán)以后一定要調(diào)用 函數(shù) vTaskDelete(NULL)刪除此任務！

FreeRTOS 的任務函數(shù)和 UCOS 的任務函數(shù)模式基本相同的，不止 FreeRTOS，其他 RTOS 的任務函數(shù)基本也是這種方式的。

任務控制塊

FreeRTOS 的每個任務都有一些屬性需要存儲，F(xiàn)reeRTOS 把這些屬性集合到一起用一個結(jié)構(gòu)體來表示，這個結(jié)構(gòu)體叫做任務控制塊：TCB_t，在使用函數(shù) xTaskCreate()創(chuàng)建任務的時候就會自動的給每個任務分配一個任務控制塊。

此結(jié)構(gòu)體在文件 tasks.c 中有定義。類似于 Linux 的 task_struct 結(jié)構(gòu)體，保存進程信息用的，每個進程有一個。

任務堆棧

FreeRTOS 之所以能正確的恢復一個任務的運行就是因為有任務堆棧在保駕護航，任務調(diào)度器在進行任務切換的時候會將當前任務的現(xiàn)場(CPU 寄存器值等)保存在此任務的任務堆棧中，等到此任務下次運行的時候就會先用堆棧中保存的值來恢復現(xiàn)場，恢復現(xiàn)場以后任務就會接著從上次中斷的地方開始運行。

創(chuàng)建任務的時候需要給任務指定堆棧，如果使用的函數(shù) xTaskCreate()創(chuàng)建任務(動態(tài)方法)的話那么任務堆棧就會由函數(shù) xTaskCreate()自動創(chuàng)建。如果使用函數(shù) xTaskCreateStatic()創(chuàng)建任務(靜態(tài)方法)的話就需要程序員自行定義任務堆棧，然后堆棧首地址作為函數(shù)的參數(shù) puxStackBuffer 傳遞給函數(shù)。