1.浮點運算指令

浮點運算指令用于FPU單元的單精度浮點運算。浮點運算指令都是用V開頭的匯編指令。

只有在FPU開啟的狀態下，才能運行這些指令。

如果在FPU沒有開啟的狀態下，執行了浮點運算指令，系統會產生一個硬fault異常。

2.為什么FPU需要Lazy Stacking

當Cortex-M系列的芯片多了對浮點運算的支持之后，在中斷響應和退出時會增加對FPU擴展寄存器的保護。

入棧浮點寄存器組所帶來的影響有如下幾方面：

a.增加stack frame所占的存儲區域；

b.增加中斷響應延遲；

c.在OS環境下，增加上下文切換時間；

為了減少中斷響應延遲和OS環境下的上下文切換時間，引入了FPU的Lazy Stacking機制。

3.FPU Lazy Stacking簡述

Lazy Stacking機制在下面的情況下，會跳過對浮點寄存器組的入棧操作（僅預留浮點寄存器組S0~S15和FPSCR的存儲空間），以避免中斷延遲的增加：

a.中斷處理函數不使用FPU；

b.被中斷的程序未曾用到FPU；

被中斷函數使用了FPU，如果在執行中斷處理函數時也用到了FPU，在執行到中斷函數的第一條浮點指令時，內核會暫停，然后硬件自動將先前的浮點寄存器內容（S0~S15，FPSCR）壓入預留的存儲空間中。

Lazy Stacking是可以通過軟件使能和關閉的，如下述操作：

a.使能Lazy Stacking必須同時置位FPCCR寄存器的LSPEN位和ASPEN位；

b.清除FPCCR寄存器的LSPEN位可以關閉Lazy Stacking；

關于FPCCR寄存器的LSPEN位和ASPEN位的組合情況有如下說明：

4.FPU Lazy Stacking用到的幾個重要標志

浮點寄存器入棧和出棧過程中用到的標志位：

5.FPU Lazy Stacking使用實例

下面的例子都是在使能了FPU的Lazy Stacking機制下進行說明的。

(1).被中斷的程序和中斷程序中都沒有使用到FPU，其示意圖如下所示：

Snipaste_2020-04-10_11-46-40

(2).被中斷的程序用到了FPU，中斷程序中沒有使用到FPU，其示意圖如下所示：

Snipaste_2020-04-10_12-38-54

(3).被中斷的程序和中斷程序中都用到了FPU，其示意圖如下所示：

Snipaste_2020-04-10_14-05-19

6.RTOS使用Lazy Stacking

首先肯定是要使能FPU的Lazy Stacking，然后在PendSV切換任務的時候做下面的處理：

(1).上文保存階段：檢測 EXC_RETURN 的 bit4（通過LR訪問），如果該位為零，就入棧剩下的S16-S31 即可；如果該位為 1，則無需保存 FPU 寄存器，因為該任務未曾使用過 FPU。當然了這里有一個標志數據，表示當前任務是否使用了FPU，便于下次任務恢復時，確定是否需要從堆棧彈出內容到S16-S31。標志數據也壓入當前任務的堆棧進行保存。

(2).下文恢復階段：從堆棧中彈出標志數據，判斷待恢復的任務是否使用了FPU，如果使用了FPU，那么從堆棧中彈出內容到S16-S31；如果沒有使用FPU，則不需要恢復FPU寄存器。接下來需要修改當前LR寄存器的內容，如果使用了FPU，LR(EXC_RETURN)的bit4需要清零，來保證在退出PendSV時將先前壓入該任務堆棧的S0-S15和FPSCR寄存器出棧；如果沒有使用FPU，LR(EXC_RETURN)的bit4需要置1，來告訴CPU該任務棧幀中不包括FPU寄存器內容，不需要進行出棧操作。

對于S0-S15和FPSCR寄存器，如果任務使用了FPU，在進入到PendSV之前，就在任務堆棧中預留了存儲空間，當執行上文保存階段的S16-S31的入棧操作時，會首先將S0-S15和FPSCR寄存器壓入先前堆棧預留的存儲空間中，接著再將S16-S31壓入堆棧。

審核編輯：劉清