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RA MCU CANFD的應用實例(上)

瑞薩MCU小百科 ? 來源:瑞薩MCU小百科 ? 2023-10-25 15:53 ? 次閱讀
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本篇文章將以RA6E2為例,介紹如何使用瑞薩電子FSP CAN-FD lite的堆棧來設計和實現基于CAN的簡易系統。最后,使用兩套FPB-RA6E2和CAN收發器模塊通過CAN實現相互通信,按下一塊板上的按鍵S1會發送CANFD數據。

1安裝和準備

本節要點:

本節學習如何搭建應用實例以及如何將套件連接至電腦端。

1.1 首先確保已安裝所有實例工具

e2 studio 2023-01及以上版本

FSP 4.3.0及以上版本

GCC ARM Embedded 10.3.1.20210824及以上版本

下載e2 studio 2023-04 + FSP 4.4.0

1.2 本實例將用到如下組件

兩塊FPB-RA6E2,兩塊CANFD收發器模塊,兩根USB micro-B線,十三根跳線。

76bb9c3c-730a-11ee-939d-92fbcf53809c.jpg76d06b6c-730a-11ee-939d-92fbcf53809c.png

CANFD收發器模塊,由瑞薩AE自制,如果有需要,請聯絡瑞薩銷售或者代理。也可使用其他CANFD收發器模塊。

1.3 使用杜邦線連接FPB板和CANFD收發器模塊

FPB-RA6E2和CANFD收發器模塊的連接方式:

FPB-RA6E2的J3:2(P401)與CANFD收發器模塊的CTX相接(母轉母杜邦線)

FPB-RA6E2的J3:3(P402)與CANFD收發器模塊的CRX相接(母轉母杜邦線)

FPB-RA6E2的J2:6(GND)與CANFD收發器模塊的GND相接(公轉母杜邦線)

FPB-RA6E2的J2:4(3.3V)與CANFD收發器模塊的3V3相接(公轉母杜邦線)

FPB-RA6E2的J2:5(5V)與CANFD收發器模塊的5V相接(公轉母杜邦線)

2塊CANFD收發器模塊的連接方式:

使用3根母轉母杜邦線分別連接兩個收發器模塊上的CANH、CANL和GND。

1.4 連接示意

76e60c56-730a-11ee-939d-92fbcf53809c.jpg76e9e1c8-730a-11ee-939d-92fbcf53809c.jpg76fabda4-730a-11ee-939d-92fbcf53809c.jpg

1.5 使用Micro USB連接FPB-RA6E2,Micro USB一端接PC,另一端接FPB-RA6E2的J8。驗證如下現象:

Debug USB端口(J8)附近的綠色LED(POWER)是否亮起且不閃爍。

板子右上角的橙色LED(LED6)是否亮起。

770a4f30-730a-11ee-939d-92fbcf53809c.png

2CANFD:創建FPB-RA6E2 Blinky工程

本節要點:

本節學習項目開發,熟悉e2 studio和FSP,創建簡單的Blinky工程,驗證FPB-RA6E2可以正常運行。

2.1 運行e2 studio,并打開workspace執行如下步驟:

在菜單中選擇“New”。

選擇“Renesas C/C++ project”。

下拉菜單中選擇“Renesas RA”。

772db808-730a-11ee-939d-92fbcf53809c.png

2.2 輸入fpb_ra6e2_canfd_lab,您也可以自定義名稱。(但是不可以有中文、特殊字符)

77385f7e-730a-11ee-939d-92fbcf53809c.png

2.3 選擇FPB-RA6E2,確保您使用的是FSP 4.3.0及以上,確保GCC版本為10.3.1.20210824:

7744ace8-730a-11ee-939d-92fbcf53809c.png

2.4 下一頁面選擇默認選項。

●工程類型:Flat (Non-TrustZone) Project

RTOS選擇:No RTOS

最后一個頁面選擇Bare Metal - Blinky

774b4c42-730a-11ee-939d-92fbcf53809c.png

2.5 如果系統提示打開“Configuration”透視圖,請單擊“Open Perspective”。

2.6 打開FSP Configuration

如果仍未打開,請在預覽窗口雙擊 configuration.xml 文件。

774ef50e-730a-11ee-939d-92fbcf53809c.png

2.7 點擊7758f162-730a-11ee-939d-92fbcf53809c.png編譯代碼。

7760cd4c-730a-11ee-939d-92fbcf53809c.png

2.8 高亮fpb_ra6e2_canfd_lab工程

按下調試按鈕776e700a-730a-11ee-939d-92fbcf53809c.png

2.9 運行代碼777fcd1e-730a-11ee-939d-92fbcf53809c.png

檢查FPB-RA6E2板上的兩個綠色LED(LED1和LED2)燈是否同步閃爍。

778be1f8-730a-11ee-939d-92fbcf53809c.png

2.10 按下斷開按鈕7792dca6-730a-11ee-939d-92fbcf53809c.png

3CANFD:發送CANFD數據

本節要點:

本節學習如何發送CANFD數據,要求按下任意一塊FPB-RA6E2板上的S1按鈕后,發送CANFD數據。

3.1 打開FSP Configuration

如果仍未打開,請在預覽窗口雙擊configuration.xml文件。

774ef50e-730a-11ee-939d-92fbcf53809c.png

3.2 選擇Pins Tab,點擊 IRQ,確認目前IRQ9已設為P304:

77aee4e6-730a-11ee-939d-92fbcf53809c.png

3.3 設置Stacks

點擊New Stack,選擇External IRQ (r_icu)。

77be6952-730a-11ee-939d-92fbcf53809c.png

3.4 設置External IRQ (r_icu)的屬性

Name: g_external_irq

Channel: 9

Digital Filtering: Enabled

Callback: user_irq_callback

77d559c8-730a-11ee-939d-92fbcf53809c.png

3.5 點擊77e17b7c-730a-11ee-939d-92fbcf53809c.png生成代碼

3.6 在Project Explorer窗口,雙擊src文件夾下的hal_entry.c文件。

在26行添加以下內容:

左右滑動查看更多

#define APP_ERR_TRAP()   __asm("BKPT #0
") /* trap upon the error */
/* Boolean flag to determine switch is pressed or not.*/
volatile bool g_sw_press = false;

3.7 在hal_entry函數中第43行添加下方內容(API可以通過從Developer Assistance下面拖拽的方式完成):

77e880e8-730a-11ee-939d-92fbcf53809c.png

左右滑動查看更多

  fsp_err_t err = FSP_SUCCESS;
  /* Initialize External IRQ driver*/
  err = R_ICU_ExternalIrqOpen(&g_external_irq_ctrl, &g_external_irq_cfg);
  if(FSP_SUCCESS != err)
  {
    APP_ERR_TRAP();
  }
  /* Enable External IRQ driver*/
  err = R_ICU_ExternalIrqEnable(&g_external_irq_ctrl);
  /* Handle error */
  if(FSP_SUCCESS != err)
  {
    APP_ERR_TRAP();
  }

3.8 hal_entry.c文件中R_BSP_WarmStart()后,添加callback函數(也可以通過從Developer Assistance下面拖拽的方式完成)。

77ed1270-730a-11ee-939d-92fbcf53809c.png

左右滑動查看更多

/* Callback function */
void user_irq_callback(external_irq_callback_args_t *p_args)
{
  /* TODO: add your own code here */
  fsp_err_t err = FSP_SUCCESS;


  /* Make sure it's the right interrupt*/
  if(9 == p_args->channel)
  {
    g_sw_press = true;
  }
}

3.9 點擊7758f162-730a-11ee-939d-92fbcf53809c.png編譯代碼。

77fd57c0-730a-11ee-939d-92fbcf53809c.png

3.10 高亮fpb_ra6e2_canfd_lab工程

按下調試按鈕776e700a-730a-11ee-939d-92fbcf53809c.png

3.11 在user_irq_callback中設置斷點(126行左側地址或者行數顯示處雙擊鼠標左鍵)。

781e2a86-730a-11ee-939d-92fbcf53809c.png

3.12 運行代碼777fcd1e-730a-11ee-939d-92fbcf53809c.png,并確認按下板上S1時,能正確進入callback中。

78347b2e-730a-11ee-939d-92fbcf53809c.png784252f8-730a-11ee-939d-92fbcf53809c.png

確認后,請將這個斷點取消(斷點處雙擊鼠標左鍵)。

3.13 選擇Pins Tab,點擊CANFD0,Pin Group Selection選擇_B Only的情況下,Operation Mode選擇Enabled,發生引腳使用沖突。

78493686-730a-11ee-939d-92fbcf53809c.png

在Ports中找到P402,打開Mode的下拉菜單點擊Disabled,由于已經設置了CANFD的引腳,此時Mode會自動切換為Peripheral mode,并確認當前P402為CANFD0_CRX0。

78515384-730a-11ee-939d-92fbcf53809c.png7860a0c8-730a-11ee-939d-92fbcf53809c.png

同樣地,修改P401的設置。

786a63a6-730a-11ee-939d-92fbcf53809c.png787229d8-730a-11ee-939d-92fbcf53809c.png

經過以上修改,可以看到Pins Tab上的error7875dd8a-730a-11ee-939d-92fbcf53809c.png就沒有了。

審核編輯:湯梓紅

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原文標題:RA MCU CANFD應用實例(上)

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