摘要：本節介紹步進電機S曲線生成器的計算以及使用

一.計算原理

根據上一節內容，已經計算了一條任意S曲線的函數。在步進電機S曲線加減速的控制中，需要的S曲線如圖1所示，橫軸為時間，縱軸為角速度，其中w0為起始角速度，w1為終止角速度

在S曲線加減速控制中，加減速的角度是已知的，根據第五節內容公式③，已經計算了角度與步數的函數關系式為下式

根據第五節內容公式⑥，已經計算了定時器初值與速度的函數關系式為下式，其中速度變量n的單位為RPM

將圖1的橫軸變換為步數，縱軸變換的轉速（RPM）后，得到圖2關系圖

根據第五節內容公式⑤，S曲線的函數為下式，其中該S曲線的起點P1與終點P2坐標分別為(1，n0), (，n1），帶入公式后即可求得K,B值，曲線方程即計算完成。

然后計算從第一步到最后一步對應的定時器C值，即可求得S曲線加減速對應的數組表，在單片機控制過程中，調用該表格數據即可。（補充說明：為簡化計算此處X軸步數采用均分，實際情況應該是前疏后密，后續有空余時間再補充嚴格計算方法)

優點是計算過程提前計算好，不消耗單片機可憐的算力，缺點是加減速較為固定，靈活程度不足，下面給出具體的S曲線生成器

二.S曲線生成器介紹

曲線參數欄包含電機轉動的角度、起始速度、終止速度、平滑度，其中最后一項是曲線的對稱性，默認生成的曲線是中心對稱曲線，取消勾選后，可以調整曲線左右偏移量，實現非對稱加減速的效果

硬件參數欄包含硬件對應參數，參考數據欄包含該段曲線電機的轉動步數及時間，并計算了電機速度的可設置范圍

左側文本框為生成的數組結果，生成后復制到單片機程序使用，中部生成對應的S曲線