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如何實現簡單的步進電機多段控制呢?

冬至子 ? 來源:皮皮黃步進電機 ? 作者:皮皮黃步進電機 ? 2023-10-26 16:38 ? 次閱讀
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一、目標功能

輸入多個目標角度,以及每個角度對應的速度,實現步進電機的多段多速度轉動

二、計算過程

**2.1 **簡化C與n函數關系

根據上一節內容,定時器初值與速度函數關系為

圖片

硬件系統確定后,angle、Xtal、X均為定值,為降低計算量,將公式中可以提前計算好的地方直接計算出來

圖片

根據硬件設置情況,step=1.8,Xtal=12000000,X=2,計算K值

圖片

2.2計算步數(step_num)與角度(angle)函數關系

圖片

三、程序代碼

//定義步進電機轉動段數及運動參數
#define para 5
unsigned int angle[5]={90,360,720,180,0}; //電機目標轉角
unsigned int v[5]={20,60,120,60,20}; //電機速度
void main()
{ 
//計算step_num與c
 step_num=10*angle[0]/9;
 c=65536-150000/v[0];//計算V[0]對應的定時器初值

 while(1)
 {

 }
}
//定時器0中斷程序
void time0_int() interrupt 1
{
 TH0=c/256;//重裝定時寄存器初值
 TL0=c%256;

 //低電平切換到高電平,產生一個脈沖
 PUL=1;
 _nop_();_nop_();nop_();nop_();
 PUL=0;

 DIR==1?n++:n--;//根據方向,判斷步數加或減

 if(n==step_num)//當前階段完成判斷
 {
 i++;
 if(i==para)//整個運動階段走完
 {
 TR0=0;//電機停止
 }
 else   //計算下一階段參數
 {
 //刷新步數與速度值
 step_num=10*angle[i]/9;
 c=65536-150000/v[i];

 //判斷方向
 if(angle[i] >angle[i-1])
 DIR=1;
 else
 DIR=0;
 }
 }
}

四、總結

此種方式利用定時器精確定時能力,從而控制電機轉速,同時實現步進電機的多段運動,至此實現了步進電機三個主要參數角度、速度、方向的簡單協同操作。

聲明:本文內容及配圖由入駐作者撰寫或者入駐合作網站授權轉載。文章觀點僅代表作者本人,不代表電子發燒友網立場。文章及其配圖僅供工程師學習之用,如有內容侵權或者其他違規問題,請聯系本站處理。 舉報投訴
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