色哟哟视频在线观看-色哟哟视频在线-色哟哟欧美15最新在线-色哟哟免费在线观看-国产l精品国产亚洲区在线观看-国产l精品国产亚洲区久久

0
  • 聊天消息
  • 系統(tǒng)消息
  • 評論與回復(fù)
登錄后你可以
  • 下載海量資料
  • 學(xué)習(xí)在線課程
  • 觀看技術(shù)視頻
  • 寫文章/發(fā)帖/加入社區(qū)
會員中心
創(chuàng)作中心

完善資料讓更多小伙伴認(rèn)識你,還能領(lǐng)取20積分哦,立即完善>

3天內(nèi)不再提示

控制算法PID之微分控制(D)的原理和示例代碼

撞上電子 ? 2023-11-03 08:00 ? 次閱讀

微分(D)項是PID控制器的一個組成部分,它對系統(tǒng)的控制輸出做出反應(yīng),以減小系統(tǒng)的過度調(diào)節(jié)和減小響應(yīng)的快速變化。微分項的作用是在控制系統(tǒng)中引入一個滯后效應(yīng),以幫助系統(tǒng)平穩(wěn)響應(yīng)。

以下是微分(D)項的詳細(xì)介紹:

1. 作用原理:微分項的計算基于誤差的變化率,通常是誤差隨時間的導(dǎo)數(shù)。微分項根據(jù)誤差的變化率來計算控制輸出。微分項的數(shù)學(xué)表達(dá)式如下:

0dab94a8-79dc-11ee-9788-92fbcf53809c.png

2. 影響:微分項對系統(tǒng)的控制輸出有兩個主要作用:首先,它減小系統(tǒng)的過度調(diào)節(jié),防止振蕩;其次,它幫助減小系統(tǒng)響應(yīng)的快速變化,使系統(tǒng)更穩(wěn)定。微分項通常在系統(tǒng)的短期變化和噪聲中起關(guān)鍵作用,對系統(tǒng)的瞬時響應(yīng)有較大影響。 3. 微分時間常數(shù):微分時間常數(shù)T(d)是一個重要參數(shù),它控制了微分項的響應(yīng)速度。較大的T(d)值會導(dǎo)致微分項的響應(yīng)較慢,較小的T(d)值會導(dǎo)致響應(yīng)較快。通過調(diào)整T(d),可以平衡系統(tǒng)的響應(yīng)速度和穩(wěn)定性。 4. 調(diào)節(jié):調(diào)節(jié)微分增益K(d)和微分時間常數(shù)T(d)是調(diào)整PID控制器性能的關(guān)鍵。根據(jù)具體應(yīng)用,您可能需要不同的K(d)和T(d)值。一種常見的調(diào)節(jié)方法是通過試驗和模擬來找到合適的K(d)和T(d)值,以使系統(tǒng)能夠快速響應(yīng)和保持穩(wěn)定。

5. 特點(diǎn):微分項主要用于減小過度調(diào)節(jié)和平穩(wěn)系統(tǒng)的響應(yīng),因此在系統(tǒng)的瞬時響應(yīng)中起關(guān)鍵作用。如果微分增益K(d)設(shè)置得過高,可能會導(dǎo)致系統(tǒng)過度調(diào)節(jié)或引入噪聲。如果微分增益設(shè)置得過低,系統(tǒng)可能無法減小響應(yīng)的快速變化。

在PID控制器中,微分項通常與比例項和積分項一起使用,以綜合控制系統(tǒng)的性能。合理設(shè)置微分增益K(d)和微分時間常數(shù)T(d)是PID控制器調(diào)節(jié)的關(guān)鍵,因為它們直接影響了系統(tǒng)的響應(yīng)速度和穩(wěn)定性。通過仔細(xì)調(diào)整微分項,可以實現(xiàn)系統(tǒng)的精確控制和穩(wěn)定性。微分(D)項通常在實際的PID控制器實現(xiàn)中需要計算誤差的變化率,以計算微分項的控制輸出。

下面是一個簡單的C語言示例代碼,演示如何計算微分項的控制輸出:

#include // PID控制器參數(shù)float Kd = 1.0; // 微分增益float Td = 0.1; // 微分時間常數(shù)// 全局變量用于存儲上一次的誤差float previousError = 0.0;// 計算微分項float calculateDerivative(float error, float deltaTime) { // 計算誤差的變化率 float errorChange = (error - previousError) / deltaTime;
// 計算微分項的控制輸出 float derivativeOutput = Kd * errorChange * Td;
// 更新上一次的誤差 previousError = error;
return derivativeOutput;}int main() { float setpoint = 100.0; // 期望值 float processVariable = 80.0; // 實際測量值 float error = setpoint - processVariable; float deltaTime = 0.1; // 采樣時間間隔 // 計算微分項的控制輸出 float output = calculateDerivative(error, deltaTime); // 輸出結(jié)果 printf("Derivative Output: %f\n", output); return 0;}

在上面的示例中,我們定義了微分增益K(d)和微分時間常數(shù)T(d),它們用于調(diào)整微分項的影響。calculateDerivative 函數(shù)接受誤差值和采樣時間間隔作為參數(shù),然后通過計算誤差的變化率來計算微分項的控制輸出。還使用一個全局變量 previousError來跟蹤上一次的誤差值,以計算誤差的變化率。

聲明:本文內(nèi)容及配圖由入駐作者撰寫或者入駐合作網(wǎng)站授權(quán)轉(zhuǎn)載。文章觀點(diǎn)僅代表作者本人,不代表電子發(fā)燒友網(wǎng)立場。文章及其配圖僅供工程師學(xué)習(xí)之用,如有內(nèi)容侵權(quán)或者其他違規(guī)問題,請聯(lián)系本站處理。 舉報投訴
  • PID
    PID
    +關(guān)注

    關(guān)注

    35

    文章

    1472

    瀏覽量

    85485
  • 代碼
    +關(guān)注

    關(guān)注

    30

    文章

    4780

    瀏覽量

    68530
  • 控制算法
    +關(guān)注

    關(guān)注

    4

    文章

    166

    瀏覽量

    21714
收藏 人收藏

    評論

    相關(guān)推薦

    PID控制算法代碼 PID控制算法的原理

    一. 簡介 相信大家對于PID控制算法,都不感到陌生了,平衡車就是靠它平衡起來的,還有飛控的平衡算法也是它,以及FOC中的閉環(huán)控制中也是用的
    的頭像 發(fā)表于 07-20 09:23 ?2712次閱讀
    <b class='flag-5'>PID</b><b class='flag-5'>控制</b><b class='flag-5'>算法</b><b class='flag-5'>代碼</b> <b class='flag-5'>PID</b><b class='flag-5'>控制</b><b class='flag-5'>算法</b>的原理

    初步解析飛思卡爾控制電機(jī)PID算法代碼

    分享一篇在其他地方看的分享的飛思卡爾控制電機(jī)PID算法代碼解析的,寫得非常的好。PID實指“比例proportional”、“積分integ
    發(fā)表于 11-04 11:59

    PID控制算法【精】

    。 2.PID是比例(P)、積分(I)、微分(D)控制算法但并不是必須同時具備這三種算法,也可以
    發(fā)表于 12-28 23:01

    干貨分享!PID控制算法精華總結(jié)!

    也將以轉(zhuǎn)速控制為例。   2,PID是比例(P)、積分(I)、微分(D)控制算法。但并不是必須同
    發(fā)表于 01-26 17:51

    什么是PID控制算法?PID控制算法C語言是如何實現(xiàn)的?

    什么是PID控制算法?PID控制算法C語言是如何實現(xiàn)的?特殊情況下的
    發(fā)表于 06-29 09:24

    PID控制原理是什么

    文章目錄前言PID算法PID算法的形成P算法,即比例控制算法
    發(fā)表于 01-14 09:27

    基于不完全微分PID算法的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制

    有關(guān)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)PID 控制的文獻(xiàn)中使用的大都是PID 的一般控制算法,而性能相對優(yōu)于一般PID
    發(fā)表于 12-20 15:13 ?20次下載

    基于不完全微分PID算法的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制

    有關(guān)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)PID 控制的文獻(xiàn)中使用的大都是PID 的一般控制算法,而性能相對優(yōu)于一般PID
    發(fā)表于 01-07 15:40 ?3次下載

    數(shù)字PID控制實驗

    數(shù)字PID控制實驗 Ⅰ 標(biāo)準(zhǔn)PID 控制算法一.實驗要求1. 了解和掌握連續(xù)控制系統(tǒng)的
    發(fā)表于 05-15 00:18 ?8075次閱讀
    數(shù)字<b class='flag-5'>PID</b><b class='flag-5'>控制</b>實驗

    神經(jīng)元微分先行PID控制器研究

    文中給出從微分先行PID 算法派生出的神經(jīng)元PID 控制器,并利用MATLAB/SIMULINK仿真軟件對該
    發(fā)表于 05-23 15:29 ?66次下載
    神經(jīng)元<b class='flag-5'>微分</b>先行<b class='flag-5'>PID</b><b class='flag-5'>控制</b>器研究

    PID控制算法的C語言實現(xiàn)

    、效果展示4、積分分離的PID控制算法4.1、代碼實現(xiàn)4.2、效果圖5、工程文件下載1、PID算法
    發(fā)表于 01-13 13:39 ?45次下載
    <b class='flag-5'>PID</b><b class='flag-5'>控制</b><b class='flag-5'>算法</b>的C語言實現(xiàn)

    PID控制算法是什么

    ** PID控制算法** ,是結(jié)合比例(P)、積分(I)和微分D)三環(huán)所提供的負(fù)反饋信號來修正系統(tǒng)誤差,以保障系統(tǒng)相對穩(wěn)定或平衡的
    的頭像 發(fā)表于 05-19 16:48 ?1876次閱讀
    <b class='flag-5'>PID</b><b class='flag-5'>控制</b><b class='flag-5'>算法</b>是什么

    如何使用PID控制算法優(yōu)化控制系統(tǒng)

    當(dāng)涉及到控制系統(tǒng)中的精確調(diào)節(jié)和穩(wěn)定性,PID(比例-積分-微分控制算法是一種不可或缺的工具。本文將簡單介紹
    的頭像 發(fā)表于 08-29 16:39 ?3001次閱讀
    如何使用<b class='flag-5'>PID</b><b class='flag-5'>控制</b><b class='flag-5'>算法</b>優(yōu)化<b class='flag-5'>控制</b>系統(tǒng)

    控制算法PID之比例控制(P)的原理和示例代碼

    PID是“比例-積分-微分”的縮寫,是一種廣泛用于控制系統(tǒng)的反饋控制算法。PID
    的頭像 發(fā)表于 11-01 08:00 ?2737次閱讀
    <b class='flag-5'>控制</b><b class='flag-5'>算法</b><b class='flag-5'>PID</b>之比例<b class='flag-5'>控制</b>(P)的原理和<b class='flag-5'>示例</b><b class='flag-5'>代碼</b>

    如何使用Python實現(xiàn)PID控制

    PID控制(比例-積分-微分控制)是一種常見的反饋控制算法,廣泛應(yīng)用于工業(yè)
    的頭像 發(fā)表于 11-14 09:09 ?430次閱讀
    主站蜘蛛池模板: 嫩草电影网嫩草影院| 2021国产精品视频| 国产成人综合在线| xx69美国| 狂野欧美性猛XXXX乱大交| 亚洲欧洲自拍偷拍| 国产欧美国产综合第一区| 色情www日本欧美| 成年人视频在线免费播放| 年轻的朋友4在线看中文字幕| 在线播放一区| 精品亚洲永久免费精品| 羞羞麻豆国产精品1区2区3区| 国产成人自产拍免费视频| 日本午夜精品一区二区三区电影| A级毛片无码久久精品免费| 美女pk精子2小游戏| 2019午夜福合集不打码| 久久这里只有精品国产精品99| 伊人大香人妻在线播放| 狠狠色欧美亚洲狠狠色www| 亚洲国产精品无码AV久久久| bdsm中国精品调教ch| 免费亚洲视频| 337p欧洲亚大胆精品| 蜜桃人妻无码AV天堂三区| 最近日本字幕免费高清| 国产亚洲欧洲日韩在线观看| 午夜小视频免费观看| 国产精品亚洲专区在线播放| 日本国产成人精品无码区在线网站| chinese东北夫妻video| 琪琪伦伦影院理论片| 成人欧美尽粗二区三区AV| 日本在线免费播放| 国产AV天堂一区二区三区| 涩涩视频在线看| 国产精品人妻无码久久久奥特曼 | 精品亚洲麻豆1区2区3区| 亚洲精品蜜夜内射| 国产精品国产三级国AV在线观看|