搭建機器人關節力控制系統需要以下步驟：

1. 選擇合適的電機和傳感器。電機的選取要符合機器人的要求，例如扭矩和速度范圍。傳感器的選擇則取決于需要監測的參數，如位置、速度和力量。

2. 編寫適當的控制算法。一個常用的算法是PID控制算法。PID控制算法基于誤差信號，它通過比較實際位置和期望位置之間的差異來調整電機的輸出。這個差異作為反饋信號用于控制系統的調整。

3. 利用動力學模型描述機器人腿部的運動學和動力學特性。基于動力學模型，可以分析機器人腿部運動的穩定性和平衡性，進而根據需要進行控制參數的調整。

4. 選擇合適的控制系統硬件，例如單片機、PC機、工控機等，以及與硬件相匹配的操作系統和編譯環境。

設計和實現控制系統通信，例如選擇合適的通信協議和通信方式，以確保各部件間的信息傳輸的準確性和實時性。

5. UR機器人與外部環境接觸時，安裝在機器人末端執行器上的力覺傳感器會檢測到機器人施加在外部環境上的力。這些力信號會被轉化為電信號，然后傳輸到機器人的控制系統。在控制系統中，這些電信號會被進一步處理并用于計算機器人的位置、速度和加速度等運動參數。

根據機器人的運動參數和操作要求，控制系統會計算出必要的力量和運動，以實現精確的操作。這種力控原理的實現方式可以提高機器人在操作過程中的穩定性和安全性，同時減少對外部環境的損害。

URe系列機器人是一種能夠實現自主作業的機器人，其中末端力控是其重要的技術之一。

末端力控是指控制機器人末端執行器的力量，使其能夠適應不同的操作需求，同時避免對外部環境造成損害。URe系列機器人的末端力控是通過力覺傳感器來實現的。

首先，安裝在機器人末端執行器上的力覺傳感器會檢測到機器人施加在外部環境上的力，并將這些力信號轉化為電信號傳輸到機器人的控制系統。在控制系統中，這些電信號會被進一步處理并用于計算機器人的位置、速度和加速度等運動參數。

其次，根據機器人的運動參數和操作要求，控制系統會計算出必要的力量和運動，以實現精確的操作。這種力控原理的實現方式可以提高機器人在操作過程中的穩定性和安全性，同時減少對外部環境的損害。

此外，URe系列機器人在進行力控時還可以采用其他技術，如導納控制、阻抗控制等。這些技術可以幫助機器人更好地適應不同的操作環境，提高其操作能力和適應性。