在物理人機交互控制中，常用的性能量化指標包括：

1. 動作準確性（Action Accuracy）：衡量人機交互中實際動作與期望動作之間的誤差。準確性高表示實際動作與期望動作的一致性好，控制系統能夠準確感知和執行人的意圖。

2. 動作平滑性（Action Smoothness）：表示實際動作的連續性和流暢性。平滑性好的動作具有較小的抖動和突變，能夠提供更加自然和舒適的人機交互體驗。

3. 動作響應時間（Action Response Time）：指控制系統對于人的指令或動作請求作出反應所需的時間。較短的響應時間能夠提供更實時的交互體驗。

4. 動作力度（Action Force）：表示實際施加的力或力矩的大小。力度的合適性取決于具體任務需求，過大或過小的力度都可能影響交互效果和安全性。

5. 負載適應能力（Load Adaptation）：表示控制系統對于不同負載情況的適應能力。在物理人機交互中，人體肌肉的力量和運動范圍可能存在差異，控制系統需要能夠根據不同的負載情況自適應地調整控制策略。

6. 穩定性（Stability）：指控制系統在面對外部擾動或參數變化時的穩定性能。穩定性的評估可以采用頻域分析或時域分析方法，例如判斷系統的穩定邊界、判定系統是否滿足穩定條件等。

7. 交互效率（Interaction Efficiency）：表示控制系統實現人機交互任務的效率。較高的交互效率意味著控制系統能夠以更高的速度和準確度完成交互任務。

8. 用戶滿意度（User Satisfaction）：評估用戶對于交互過程和結果的滿意程度。用戶滿意度可以通過問卷調查、主觀評價或行為觀察等方式進行評估。

這些性能量化指標可以根據具體的物理人機交互任務和應用場景進行選擇和定制，以評估控制系統的性能和交互效果，并為控制器設計和優化提供參考。

在阻抗控制中，常用的性能量化指標包括：

1. 接觸力準確性（Contact Force Accuracy）：衡量實際接觸力與期望接觸力之間的誤差。準確性高表示實際接觸力能夠與期望接觸力保持一致，控制系統能夠準確感知和控制接觸力。

2. 阻抗響應時間（Impedance Response Time）：指控制系統對于外部力或力矩的變化作出反應所需的時間。較短的響應時間能夠提供更快速、穩定的阻抗調節，使得機器人能夠及時適應不同的環境和任務要求。

3. 阻抗穩定性（Impedance Stability）：表示控制系統在面對外部擾動或參數變化時的穩定性能。穩定性的評估可以通過頻域分析或時域分析方法，例如判斷系統的穩定邊界、判定系統是否滿足穩定條件等。

4. 阻抗控制精度（Impedance Control Accuracy）：衡量實際阻抗與期望阻抗之間的誤差。精度高表示實際阻抗能夠與期望阻抗保持一致，控制系統能夠準確調節機器人的剛度、阻尼和質量參數。

5. 動作平滑性（Action Smoothness）：表示實際動作的連續性和流暢性。平滑性好的動作具有較小的抖動和突變，能夠提供更加自然和舒適的物理交互體驗。

6. 能量傳遞效率（Energy Transfer Efficiency）：衡量機器人對于外部力或力矩的響應和能量傳遞的效率。較高的能量傳遞效率意味著機器人能夠有效地吸收、分散或反饋外部力，以實現穩定的物理交互。