（1）什么是力控機(jī)器人？

力控機(jī)器人（force-controlled robot）是指一類具有力控制能力的機(jī)器人系統(tǒng)，它們能夠通過感知和控制機(jī)械臂上的末端執(zhí)行器（如手爪或工具）施加的力或扭矩來完成各種操作任務(wù)，而不是通過控制機(jī)械臂的軌跡來實現(xiàn)。

力控機(jī)器人在很多工業(yè)應(yīng)用領(lǐng)域中都具有重要的作用，如裝配、加工、搬運等任務(wù)。與傳統(tǒng)的位置控制機(jī)器人相比，力控機(jī)器人的優(yōu)勢在于能夠適應(yīng)不同的工件形狀、尺寸和材料，同時還可以實現(xiàn)更高的精度和控制靈活性。

機(jī)器人每個關(guān)節(jié)都帶有力矩傳感器！

（2）力控機(jī)器人有什么優(yōu)點？在哪些場合或物理交互任務(wù)下更適合使用？研究力控機(jī)器人有什么理論與實際意義？

力控機(jī)器人是一種能夠感知、控制和響應(yīng)物體力學(xué)交互作用的機(jī)器人。相較于傳統(tǒng)的速度控制機(jī)器人，力控機(jī)器人有以下優(yōu)點：

更高的適應(yīng)性：力控機(jī)器人能夠在不同的物體形狀和尺寸下進(jìn)行物理交互，并能夠?qū)ν獠扛蓴_做出快速響應(yīng)和調(diào)整。

更高的精度和穩(wěn)定性：力控機(jī)器人能夠根據(jù)物體的特性和環(huán)境變化來調(diào)整力的大小和方向，從而實現(xiàn)更加精確的物理交互任務(wù)，并且在控制過程中具有較高的穩(wěn)定性。

更加人性化的交互方式：力控機(jī)器人能夠與人類進(jìn)行自然的物理交互，例如緊握物體、撥動開關(guān)、移動物體等，從而使得與機(jī)器人的交互更加自然和易于操作。

力控機(jī)器人在以下場合或物理交互任務(wù)下更適合使用：

接觸性任務(wù)：例如裝配、拾取、插入等需要通過物體的接觸和摩擦來實現(xiàn)的任務(wù)。

力度反饋任務(wù)：例如手術(shù)機(jī)器人、力反饋游戲手柄等需要感知物體的力學(xué)特性并做出相應(yīng)響應(yīng)的任務(wù)。

精細(xì)操作任務(wù)：例如制造業(yè)的高精度加工、組裝等需要機(jī)器人能夠以微小的力度進(jìn)行操作的任務(wù)。

研究力控機(jī)器人不僅具有實際意義，也具有理論意義。在實際應(yīng)用方面，力控機(jī)器人可以為工業(yè)自動化、醫(yī)療機(jī)器人、軍事領(lǐng)域等提供更加高效和安全的解決方案。

在理論方面，力控機(jī)器人的研究涉及到機(jī)器人感知、控制、優(yōu)化等多個領(lǐng)域，對于智能機(jī)器人的發(fā)展和理論基礎(chǔ)的構(gòu)建都具有重要意義。