舵機(jī)中值及限幅
S3010舵機(jī)位于理論中值時一個周期的高電平時間應(yīng)該為1.52ms由此可得占空比為7.6%,由此可以推算出單片機(jī)的對應(yīng)占空比值,假設(shè)pwm時鐘頻率為30Mhz
則:計時20ms需要計數(shù)30 000 000/1000×20=600 000次
Duty= 7.6%×周期為10ms時的總計數(shù)值 (一個周期需要計數(shù)300 000次)
則舵機(jī)理論中值對應(yīng)的PWM高電平計數(shù)個數(shù)為:Duty_mid=45 600;
注意一定是讓舵機(jī)到達(dá)理論中值后再安裝轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu),還需要借助按鍵找出舵機(jī)的左右極限值,并且在程序內(nèi)部要寫限幅,保護(hù)舵機(jī)避免被燒。
舵機(jī)初始化及輸出控制函數(shù)。
/*******************************************************************************
* 函數(shù)名 :Steering_Init
* 描述 :舵機(jī)初始化
* 參數(shù) :
freq PWM頻率(10Hz-3MHz)
angl
*******************************************************************************/
void Steering_Init(uint32 freq, int16 angl)
{
pwm_init(PWMB_CH1_P74,freq,angl); //PWMA初始化
}
轉(zhuǎn)向控制
根據(jù)控制器計算的控制量,通過一定比例給到舵機(jī)的PWM輸出,從而實現(xiàn)舵機(jī)的打角 代碼。
//轉(zhuǎn)向限制幅度
if(Price_PWM >=500) Price_PWM=500;
if(Price_PWM<=-500) Price_PWM=-500;
Steering_Angl(Price_PWM/2);//輸出到舵機(jī)打角
被控對象與被控量
整個方向控制系統(tǒng)的被控對象是小車的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu),也就是舵機(jī)和左右驅(qū)動輪,而被控量就是小車的前進(jìn)角度。
反饋對象與反饋量
在方向控制系統(tǒng)中,反饋對象是攝像頭和電磁模塊,而對應(yīng)的反饋量是電感值和前瞻中心值。
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