1. 滑模控制目的

對于滑模控制而言，我覺得我們先要明白其目的再來學習。

一開始我們對滑動控制的定義是：滑動模式是先使用受控系統產生兩個以上的子系統，然后再刻意加入一些切換條件產生滑動模式，以達成控制目標的一種技術。

滑模控制（sliding mode control， SMC）也叫變結構控制，其本質上是一類特殊的非線性控制，且非線性表現為控制的不連續性。

這種控制策略與其他控制的不同之處在于系統的“結構”并不固定，而是可以在動態過程中，根據系統當前的狀態（如偏差及其各階導數等）有目的地不斷變化，迫使系統按照預定“滑動模態”的狀態軌跡運動。

例如滑動模式控制中存在滑動曲面s=0，一開始時，系統會在有限時間內到達滑動曲面，之后就會沿著滑動曲面移動。

在滑動模式的理論敘述中，系統會約束在滑動曲面上，因此只需將系統視為在滑動曲面上滑動。

不過實際系統的實現是用高頻切換來讓系統近似在滑動曲面上滑動，高頻切換的控制信號讓系統在很鄰近滑動曲面的范圍內切跳（chatter），而且其頻率是不固定的。

雖然整體系統是非線性的，不過下圖中，當系統到達滑動曲面后，理想（沒有切跳）系統會限制在s=0的滑動曲面上，滑動曲面是線性時不變系統，在原點處指數穩定。

2. 滑模控制優缺點

2.1 滑模控制的優點：

滑動模態可以設計且與對象參數和擾動無關，具有快速響應、對參數變化和擾動不靈敏（ 魯棒性）、無須系統在線辨識、物理實現簡單。

2.2 滑模控制的缺點：

當狀態軌跡到達滑動模態面后，難以嚴格沿著滑動模態面向平衡點滑動，而是在其兩側來回穿越地趨近平衡點，從而產生抖振——滑模控制實際應用中的主要障礙。

國內外主要通過改進滑模趨近律達到減弱抖振的目的。