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四足機(jī)器人周期函數(shù)效果演示

麥辣雞腿堡 ? 來(lái)源:古月居 ? 作者:我是。 ? 2023-11-16 17:24 ? 次閱讀

這里簡(jiǎn)單利用一個(gè)線性函數(shù)進(jìn)行演示

圖片

取a=1,b=1,其圖像隨時(shí)間變化如下:

圖片

利用周期函數(shù)對(duì)時(shí)間進(jìn)行調(diào)整,可以使其變成周期函數(shù),設(shè)定周期為2s,時(shí)長(zhǎng)為10s,其圖像如下:

圖片

從圖像可以看出,剛好為5個(gè)周期,一個(gè)周期為一個(gè)尖角。接下來(lái),為更好的觀察各曲線相位,我們?cè)O(shè)定該直線函數(shù)的3個(gè)周期,其相位差(offset)分別為[0,1,3,4],圖像如下:

圖片

從上圖可以看出,我們的“尖角”會(huì)根據(jù)相位差,向前或向后平移。此方法對(duì)所有函數(shù)均適用,以下為利用sin函數(shù)進(jìn)行的測(cè)試效果:

圖片

測(cè)試用代碼:

import numpy as np
import matplotlib.pyplot as plt




T = 2*np.pi
t = np.linspace(0, 10, 100)
offset = [0, 0.5*np.pi, np.pi, 1.5*np.pi]
# offset = [0]*4
phi_offset = []




def linear_fun(x):
    return x+1




def linear_draw():
    plt.title('linear_function')
    plt.plot(t, linear_fun(t))




def single_period():
    plt.title('period_linear_function')
    plt.plot(t, linear_fun(t % T))




def period_draw():
    plt.title('period_ot')
    for i in range(len(offset)):
        phi_offset.append(np.sin((t+offset[i]) % T))
        plt.plot(t, phi_offset[i], label='%f' % offset[i])




period_draw()
plt.legend()
plt.show()
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