步態(tài)規(guī)劃
因為我們的四足機器人足端,是在不停地與地面接觸,懸空(擺動),所以這里說的步態(tài)規(guī)劃,其實指的的一個連續(xù)(離散)時間上的接觸序列。
我們以一條腿為例,本質上,可以看作是一個周期性的,用于生成各腿接觸狀態(tài)的階躍函數。其輸入值為時間,輸出值為0或1,函數可以表示成如下:
其中t=t%T為時間的周期函數,其圖像如下所示。
可以看出,步態(tài)規(guī)劃器給出的是一段由0-1組成的接觸序列。接下來加上相位關系。以tort步態(tài)為例,其相位為[0, 0.5, 0.5, 0],步態(tài)規(guī)劃隨時間的圖像如下所示:
測試代碼:
import numpy as np
import matplotlib.pyplot as plt
T = 1
t = np.linspace(0, 5, 100)
states = []
FR = []
FL = []
BR = []
BL = []
phi_offset = [FR, FL, BR, BL]
offset = [0, 0.5, 0.5, 0]
def step(t):
if t < 0.5*T:
state = 0
else:
state = 1
return state
def draw():
for time in t:
for i in range(len(offset)):
phi_offset[i].append(step((time+offset[i]) % T))
plt.subplot(411)
plt.ylabel('FR')
plt.plot(t, phi_offset[0])
plt.subplot(412)
plt.ylabel('FL')
plt.plot(t, phi_offset[1])
plt.subplot(413)
plt.ylabel('BR')
plt.plot(t, phi_offset[2])
plt.subplot(414)
plt.ylabel('BL')
plt.plot(t, phi_offset[3])
fig = plt.figure()
draw()
fig.tight_layout()
plt.show()
聲明:本文內容及配圖由入駐作者撰寫或者入駐合作網站授權轉載。文章觀點僅代表作者本人,不代表電子發(fā)燒友網立場。文章及其配圖僅供工程師學習之用,如有內容侵權或者其他違規(guī)問題,請聯系本站處理。
舉報投訴
-
機器人
+關注
關注
211文章
28399瀏覽量
207001 -
函數
+關注
關注
3文章
4329瀏覽量
62585 -
四足機器人
+關注
關注
1文章
90瀏覽量
15196
發(fā)布評論請先 登錄
相關推薦
stm32紅外六足機器人
六足爬行機器人畢業(yè)時的作品,當時還處于入門狀態(tài),c程序寫的比較菜(程序寫的比較亂,僅作參考),一直想把這個六足機器人作品優(yōu)化一下,可惜,一直在忙,現借助電路城這個平臺開源給大家,希望大
發(fā)表于 03-27 18:51
【Embedded Pi申請】六足機器人的創(chuàng)新研發(fā)
的芯片,一定會讓六足機器人完成更多的創(chuàng)新!項目描述:開發(fā)項目:六足機器人。初步方案:六足機器人,
發(fā)表于 11-25 15:35
【NUCLEO-F412ZG申請】六足仿生機器人
。六足機器人的每條腿由三個關節(jié),都由舵機控制,一共有18個舵機,需要18路PWM來控制。F412有14個16位定時器,足以滿足需求,加上125DMIPS的處理速度,可以很好的對六足機器人
發(fā)表于 11-14 18:54
四足機器人的機構設計
四足機器人屬于復雜機電系統,需要綜合生物、機械、電子、控制等學科內容,具體涉及仿生機構設計、靈巧運動機構設計、高性能驅動器制造,行走穩(wěn)定性控制、強化學習等在內的多個研究方向。其中,機構設計是保障
發(fā)表于 09-15 06:54
基于靜態(tài)平衡的四足機器人斜面步態(tài)規(guī)劃張文宇
基于靜態(tài)平衡的四足機器人斜面步態(tài)規(guī)劃_張文宇
發(fā)表于 03-16 08:00
?3次下載
平面液壓雙足機器人步態(tài)規(guī)劃及阻抗控制研究說明
的靈活性和環(huán)境適應性,但這也是雙足機器人容易跌倒的主要原因之一。本文以液壓雙足機器人步態(tài)規(guī)劃及柔
發(fā)表于 01-17 14:19
?15次下載
怎么樣實現雙足機器人參數化步態(tài)規(guī)劃詳細方法說明
合理規(guī)劃,進行參數化建模研究,從而解決在不同步行環(huán)境中機器人的運行過程中的問題。本課題是在雙足機器人平路行走的基礎上對其參數化步態(tài)進行
發(fā)表于 03-23 16:56
?9次下載
如何實現雙足機器人爬樓梯的步態(tài)規(guī)劃與參數優(yōu)化
爬樓梯時的步態(tài)規(guī)劃問題作了以下幾方面研究工作: 首先,回顧了雙足機器人的發(fā)展歷史和研究現狀,并對目前主動型雙足
發(fā)表于 04-07 16:27
?33次下載
腿+輪式動力!瑞士四足機器人展示最佳混合步態(tài)、運動更靈活
腿+輪式動力!瑞士四足機器人ANYmal展示最佳混合步態(tài),運動更靈活,機器人,四
發(fā)表于 02-20 13:44
?2471次閱讀
評論