以簡單的智能車為例，一般會存在兩個(gè)控制器，一個(gè)是運(yùn)行ROS的主控，另一個(gè)是運(yùn)行電機(jī)控制和傳感器信息采集的單片機(jī)比如STM32。

由于存在多個(gè)控制器，完成一個(gè)機(jī)器人的具體任務(wù)，那么這多個(gè)控制器間則需要建立通信，本篇博客主要講解：

• 如何實(shí)現(xiàn)ROS主控和STM32之間的通信
• ROS主控對STM32發(fā)送過來的數(shù)據(jù)做哪些處理

以智能車的應(yīng)用例程展開

智能車控制器功能

在智能車?yán)锎嬖趦蓚€(gè)控制器：

• ROS主控
• STM32控制器

只要能將ROS跑起來就可以作為ROS主控，ROS主控可以是:

• jetson
  系列，例如 nano、tx、nx
• 樹莓派
• 工控機(jī)

在智能車?yán)铮琑OS主控主要實(shí)現(xiàn)的功能有：

• 雷達(dá)信息采集
• 攝像頭信息采集
• 路徑規(guī)劃
• 定位

STM32
控制器主要實(shí)現(xiàn)的功能有：

• 里程計(jì)信息采集
• 陀螺儀信息采集
• 電機(jī)控制

通信內(nèi)容

ROS主控負(fù)責(zé)接收stm32發(fā)送過來的傳感器數(shù)據(jù)

數(shù)據(jù)有里程計(jì)、imu、電池電壓。其中里程計(jì)就是電機(jī)的轉(zhuǎn)速，通過編碼器采集到。

STM32負(fù)責(zé)接收ROS主控發(fā)送過來的運(yùn)動底盤的目標(biāo)速度，STM32再完成電機(jī)轉(zhuǎn)速的控制，最終實(shí)現(xiàn)小車的移動任務(wù)