1.高精度定位可分為三個級別：亞米級、厘米級和毫米級，而定位技術的發展路線是結合RTK、機器視覺、IMU和高精度地圖，以實現全場景、多頻、多源融合的高精度定位技術。

2.RTK(Real-timekinematic實時動態載波相位差分技術)定位是一種衛星導航定位技術，用于提高基于衛星導航系統的定位精度，它能夠實時解算移動站點在指定坐標系的精確位置，達到厘米級的定位效果。

3.意法半導體 P-BOX系統解決方案基于ST多頻多星座GNSS芯片(STA9100/STA8100)、定位引擎(STA1835)、IMU慣性傳感器(ASM330LHB)和電源管理系統(LDO DC-DC L5965)的系統架構，可以在地下車庫、林蔭道路、城市峽谷、高架橋和隧道等多種復雜場景中實現車道級定位，誤差小于20cm。在這些復雜場景下，進行高精度、完整連續的定位對芯片性能、系統和算法自適應性提出較高要求。

4.板載STA1385是一款全自動、節能的片上系統，旨在為創新的遠程通信和連接應用（包括網絡安全保護）提供經濟高效的處理解決方案。它具有強大的雙ARM Cortex-A7處理器、嵌入式獨立硬件安全模塊（HSM）、基于ARM Cortex-M3的用于車輛CAN接口的隔離子系統和全套標準連接接口，包括雙Gbit ETH AVB控制器和Flexray。

STA1385特性:

通過AEC-Q100認證

雙ARM CortexA7高達600 MHz，支持MMU、FPU和NEON

存儲器組織：嵌入式車輛接口

一級緩存：32 KB I，32 KB D

二級緩存：256 KB

嵌入式SRAM:768 KB

隔離Cortex-M3內核

一級緩存：8 KB I

256 KB保留嵌入式SRAM（可擴展到768 KB）

1x CAN標準（C_CAN）

2x CAN FD（M_CAN）

1x Flexray

1x SD/MMC/SDIO SDR50（SD/MMC0）

1x SD/MMC/SDIO SDR25（SD/MMC1）

1x USB 2.0 DR，帶HS PHY和HSIC

1x USB 2.0 DR，帶HS PHY

2x ETH AVB MAC，帶RMII/RGMII

帶PKC擴展的SHE/SHE+服務集（SHE_EXT）

加密函數加速器

對稱密鑰：MP AES

公鑰：RSA、ECC

哈希：MD5、SHA1、SHA2

真隨機數生成器

用戶可編程OTP存儲器（eHSM OTP）

16位DDR3L-1066（533 MHz）

16位LPDDR2-800（400 MHz）

SQI接口

8位并行NAND（1個芯片選擇）

1x 6通道10位ADC

3x I2C多主/從接口

6x UART控制器

3xI2S音頻接口

3x同步串行端口（SSP/SPI）

5個32位GPIO端口

基于JTAG的嵌入式跟蹤模塊在線仿真器

5.意法半導體 P-BOX 以 STA9100 GNSS 功能安全芯片量測為核心，融合ST ASM330LHB六軸慣性傳感器(IMU)輸出數據，在處理器STA1385進行GNSS/INS高精度組合導航解算，以實現城市多種復雜場景的車道級精準定位，為高級別智能駕駛保駕護航。STA8100是支持多頻全星座衛星導航定位芯片。其升級版STA9100是市場上第一款符合ASIL-B標準的功能安全GNSS芯片，支持北斗、GPS、Galileo等衛星信號以及全系統全頻點L1/L2/L5信號。STA9100測量引擎提供保護級別輸出，最大限度保證觀測輸出的可靠性。

6.ASM330LHB是一款滿足ASIL-B標準的6軸慣性傳感器(IMU)，具有高穩定性、低噪聲的特性，適用于汽車應用。在GNSS信號無法使用的挑戰環境中，IMU的輸入能夠提供連續可用的3D位置速度姿態信息。

7.L5965是一款電源管理芯片，應用于汽車ECU、視覺和雷達系統。由兩個電池兼容的BUCK前置調節器、兩個帶內部補償的BUCK后置調節器、一個BOOST、一個LDO和一個精確的電壓基準調節器組成。除BUCK1預調節器外，所有調節器都有內部電源開關。

8.意法半導體可提供全方位技術資料和系統級服務以便加快客戶開發進程，包括：平臺硬件參考設計資料、處理器軟件開發工具包、GNSS模塊供應商合作服務、IMU安全引擎驅動軟件、電源管理設計支持等。

?核心技術優勢

1.完整的方案,包括全硬件與軟件支持!

2.各種場景中都可以實現精準定位，在良好的GNSS信號環境下可以實現厘米級定位。以P-BOX在深圳灣實際路測數據為例，其實時輸出位置與真值相比誤差小于5cm。

3.STA9100測量引擎可以有效識別異常或干擾的GNSS信號，輸出保護級別的觀測量信息以全面支持汽車對功能安全的要求。

4.P-BOX 采用高精度定位算法(RTK) 提供厘米級精準定位;

5.它符合ASIL-B功能安全的應用設計;

6.它支持多波段、全星座系統，在各種具有挑戰性的信號環境中實現快速收斂和可靠定位;

7.P-BOX的工作范圍支持高達105°C;

8.擁有模塊化設計和豐富的接口集，以便用戶根據需求快速開發;

9.與慣性傳感器IMU集成，擴展慣性融合算法實現在無GNSS 信號條件下也能提供連續可靠的定位信息

?方案規格

1.12V,1A 電源輸入

2.Micro USB for STA8135 debug, 波特率115200bps

3.UART4 for NMEA output,波特率 460800bps

4.板載LG69TL1+L5 雙頻 GNSS,內置高性能 MCU,支持 RTK+慣性導航（厘米級定位精度）, GNSS 原始觀測量數據輸出（可選）,Sensor 原始數據輸出（可選）,可配置為基準站（可選）

5.4G LTE 模塊:EC20 Quectel

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