本文主要介紹怎么用RT-Thread Nano實現(xiàn)獨立看門狗IWDT驅(qū)動，創(chuàng)建一個喂狗線程，實現(xiàn)定時喂狗功能。

一、準(zhǔn)備工作

1.硬件準(zhǔn)備：

STM32F103RCT6（本人使用正點原子的MINI板）

ST-LINK

USB轉(zhuǎn)TTL模塊

2.軟件準(zhǔn)備：

KEIL5 MDK

STM32CubeMX

二、使用STM32CubeMX生成MDK工程

使用STM32CubeMX創(chuàng)建STM32F103RBT6的對應(yīng)工程，配置時鐘源，使能GPIO、UART、IWDT，配置時鐘樹。

配置預(yù)覽效果，配置PA8引腳為推挽輸出，用于LED燈閃爍。

STM32F103RBT6的最大主頻為72M，配置PLL選擇外部時鐘。

生成KEIL MDK工程。

二、添加RT-Thread Nano到工程

打開MDK工程，添加RT-Thread Nano組件，具體可參考官方《基于Keil MDK移植RT-Thread Nano》文檔，鏈接為https://www.rt-thread.org/document/site/tutorial/nano/nano-port-keil/an0039-nano-port-keil/。

主要分為以下幾個步驟：

1. 注釋掉STM32CubeMX生成的PendSV，HardFault，SysTick。
2. 將main.c中的板級初始化函數(shù)，系統(tǒng)時鐘配置函數(shù)移到board.c中，替換RTT的配置。
3. 移植FinSH，實現(xiàn)rt_hw_console_output()函數(shù)。

void rt_hw_console_output(const char *str)
{
   /* empty console output */
   rt_size_t i = 0, size = 0;
   char a = 'r';

//   __HAL_UNLOCK(&huart1);
   rt_enter_critical();
   size = rt_strlen(str);
   for (i = 0; i < size; i++)
    {
       if (*(str + i) == 'n')
       {
           HAL_UART_Transmit(&huart1, (uint8_t *)&a, 1, 1);
       }
       HAL_UART_Transmit(&huart1, (uint8_t *)(str + i), 1, 1);
    }
       rt_exit_critical();

}

三、編寫代碼

主要實現(xiàn)兩個功能，LED閃爍和IWDG喂狗。

1. 在main函數(shù)中創(chuàng)建兩個線程。

tid1 = rt_thread_create("iwdg",
                        iwdg_thread_entry,
                        RT_NULL,
                        THREAD_STACK_SIZE,
                        THREAD_PRIORITY,
                        THREAD_TIMESLICE);
if(tid1!= RT_NULL)
{
     rt_thread_startup(tid1);
}


       tid2= rt_thread_create("led",
                              led_thread_entry,
                              RT_NULL,
                              THREAD_STACK_SIZE,
                              THREAD_PRIORITY- 1,
                              THREAD_TIMESLICE);

if(tid2!= RT_NULL)
{
    rt_thread_startup(tid2);
}

2.LED線程

static void led_thread_entry(void *param)
{
       MX_GPIO_Init();
       while(1)
       {
              HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_8, GPIO_PIN_RESET);
              rt_thread_mdelay(500);
              HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_8, GPIO_PIN_SET);
              rt_thread_mdelay(500);
//            rt_kprintf("hello,ledn");
       }

}

3.IWDG線程

static void iwdg_thread_entry(void *param)
{
       MX_IWDG_Init();
       while(1)
       {
              HAL_IWDG_Refresh(&hiwdg);
              rt_kprintf("feediwdgn");
              rt_thread_mdelay(1000);
       }
}

注意計算iwdg的溢出時間，本文設(shè)置的溢出時間約為3.276s，預(yù)分頻值為32，看門狗時鐘為40kHz。

計算看門狗溢出時間：

1.方式一

分頻后的頻率：IWDG時鐘/分頻值 = 40KHz/32= 1.25KHz

溢出時間：設(shè)置的裝填值/分頻后的頻率 = 4095/1.25KHz = 3276ms=3.276s

2.方式二

用戶手冊的公式給定公式，看門狗溢出時間：

Tout=((4×2^prer)×rlr)/40KHz。

其中Tout 為看門狗溢出時間（單位為ms），prer為看門狗時鐘預(yù)分頻值（IWDG_PR值），范圍為0~7；rlr 為看門狗的重裝載值（IWDG_RLR 的值）。

我們在STM32CubeMX中設(shè)置分頻值為32，相當(dāng)(4×2^prer=32)，prer = 3，rlr = 4095，故有

Tout=((4×2^prer) ×rlr) /40KHz =((4×2^3) ×4095) /40KHz = 3276ms。

其實也很好理解，看門狗定時器是一個遞減的定時器，從給定的計算值遞減到0時就會產(chǎn)生看門狗復(fù)位（如果不喂狗），我們設(shè)置的計數(shù)值4095，看門狗計一次數(shù)的時間為32/40kHz，故總時間就等于計數(shù)值*一次計數(shù)的時間。

四、下載驗證

現(xiàn)象：

1.看門狗每1s喂一次狗。

2.led燈以1Hz的頻率閃爍。

至此，RTT中的獨立看門狗就講解結(jié)束。