配置ROS驅動功能包

將WHEELTEC 100N的 ROS_SDK 保存在工作空間的src文件夾下。

通過

catkin_make

進行編譯。

剛裝的ros環境會報錯，如下：

Make Error at /opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:83 (find_package):
  Could not find a package configuration file provided by "serial" with any
  of the following names:


    serialConfig.cmake
    serial-config.cmake

原因就是在CMakeList.txt文件中包含了 serial的功能包，需要進行安裝

sudo apt install ros-noetic-serial

安裝成功后會提示如下：

然后在進行 編譯

catkin_make

就成功了

看下其launch文件中的相關參數設置

< launch >
  < node pkg="fdilink_ahrs" name="ahrs_driver" type="ahrs_driver" output="screen" >
    < !-- 是否輸出debug信息 -- >
    < param name="debug"  value="false"/ >


    < !-- 串口設備，可通過rules.d配置固定。
     若使用DETA100,則value="/dev/wheeltec_ch340"
     若使用WHEELTEC N系列，則不需要改動 -- >


    < param name="port"  value="/dev/fdilink_ahrs"/ >


    < !-- 波特率 -- >
    < param name="baud"  value="921600"/ >


    < !-- 發布的imu話題名 -- >
    < param name="imu_topic"  value="imu"/ >


    < !-- 發布的imu話題中的frame_id -- >
    < param name="imu_frame"  value="gyro_link"/ >


    < !-- 地磁北的yaw角 -- >
    < param name="mag_pose_2d_topic"  value="/mag_pose_2d"/ >
    < !-- 歐拉角 -- >
    < param name="Euler_angles_pub_"  value="/euler_angles"/ >
    < !-- 磁力計磁場強度 -- >
    < param name="Magnetic_pub_"  value="/magnetic"/ >


    < !-- 發布的數據基于不同設備有不同的坐標系   -- >
    < param name="device_type"  value="1"/ > < !-- 0: origin_data, 1: for single imu or ucar in ROS, 2:for Xiao in ROS -- >
  < /node >


< /launch >

其中 port 要設置成通過腳本更改后的名稱 /dev/fdilink_ahrs

串口的波特率 默認是 921600

編譯成功后即可 輸入指令運行打開慣導

roslaunch fdlink_ahrs ahrs_data.launch

調用的ahrs_driver節點會發布sensor_msgs/Imu格式的imu topic。

std_msgs/Header header
  uint32 seq
  time stamp
  string frame_id
geometry_msgs/Quaternion orientation
  float64 x
  float64 y
  float64 z
  float64 w
float64[9] orientation_covariance
geometry_msgs/Vector3 angular_velocity
  float64 x
  float64 y
  float64 z
float64[9] angular_velocity_covariance
geometry_msgs/Vector3 linear_acceleration
  float64 x
  float64 y
  float64 z
float64[9] linear_acceleration_covariance

也會發布geometry_msgs/Pose2D格式的二維指北角話題，話題名默認為/mag_pose_2d。

float64 x
float64 y
float64 theta  # 指北角

通過

rostopic list

查看當前消息列表

rostopic echo /imu

終端打印 imu消息

ROS使用成功