DDS這么好，那該如何配置和使用呢？我們先帶大家入個(gè)門(mén)。

案例一：在命令行中配置DDS

我們先來(lái)試一試在命令行中配置DDS的參數(shù)。

啟動(dòng)第一個(gè)終端，我們使用best_effort創(chuàng)建一個(gè)發(fā)布者節(jié)點(diǎn)，循環(huán)發(fā)布任意數(shù)據(jù)，在另外一個(gè)終端中，如果我們使用reliable模型訂閱同一話(huà)題，無(wú)法實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)通信，如果修改為同樣的best_effort，才能實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)傳輸。

$ ros2 topic pub /chatter std_msgs/msg/Int32 "data: 42" --qos-reliability best_effort
$ ros2 topic echo /chatter --qos-reliability reliable
$ ros2 topic echo /chatter --qos-reliability best_effort

如何去查看ROS2系統(tǒng)中每一個(gè)發(fā)布者或者訂閱者的QoS策略呢，在topic命令后邊跟一個(gè)"--verbose"參數(shù)就行了。

$ ros2 topic info /chatter --verbose