DDS編程示例
我們嘗試在代碼中配置DDS，以之前Hello World話題通信為例。

運行效果

啟動兩個終端，分別運行發(fā)布者和訂閱者節(jié)點：

$ ros2 run learning_qos qos_helloworld_pub
$ ros2 run learning_qos qos_helloworld_sub

可以看到兩個終端中的通信效果如下，和之前貌似并沒有太大區(qū)別。

看效果確實差不多，不過底層通信機(jī)理上可是有所不同的。

發(fā)布者代碼解析

我們看下在代碼中，如果加入QoS的配置。

learning_qos/qos_helloworld_pub.py

#!/usr/bin/env python3# -*- coding: utf-8 -*-"""@作者: 古月居(www.guyuehome.com)@說明: ROS2 QoS示例-發(fā)布“Hello World”話題"""import rclpy                     # ROS2 Python接口庫from rclpy.node import Node      # ROS2 節(jié)點類from std_msgs.msg import String  # 字符串消息類型from rclpy.qos import QoSProfile, QoSReliabilityPolicy, QoSHistoryPolicy # ROS2 QoS類"""創(chuàng)建一個發(fā)布者節(jié)點"""class PublisherNode(Node):    def __init__(self, name):        super().__init__(name)        # ROS2節(jié)點父類初始化        qos_profile = QoSProfile(     # 創(chuàng)建一個QoS原則            # reliability=QoSReliabilityPolicy.BEST_EFFORT,            reliability=QoSReliabilityPolicy.RELIABLE,            history=QoSHistoryPolicy.KEEP_LAST,            depth=1        )        self.pub = self.create_publisher(String, "chatter", qos_profile) # 創(chuàng)建發(fā)布者對象（消息類型、話題名、QoS原則）        self.timer = self.create_timer(0.5, self.timer_callback)         # 創(chuàng)建一個定時器（單位為秒的周期，定時執(zhí)行的回調(diào)函數(shù)）    def timer_callback(self):                                # 創(chuàng)建定時器周期執(zhí)行的回調(diào)函數(shù)        msg = String()                                       # 創(chuàng)建一個String類型的消息對象        msg.data = 'Hello World'                             # 填充消息對象中的消息數(shù)據(jù)        self.pub.publish(msg)                                # 發(fā)布話題消息        self.get_logger().info('Publishing: "%s"' % msg.data)# 輸出日志信息，提示已經(jīng)完成話題發(fā)布def main(args=None):                           # ROS2節(jié)點主入口main函數(shù)    rclpy.init(args=args)                      # ROS2 Python接口初始化    node = PublisherNode("qos_helloworld_pub") # 創(chuàng)建ROS2節(jié)點對象并進(jìn)行初始化    rclpy.spin(node)                           # 循環(huán)等待ROS2退出    node.destroy_node()                        # 銷毀節(jié)點對象    rclpy.shutdown()                           # 關(guān)閉ROS2 Python接口

完成代碼的編寫后需要設(shè)置功能包的編譯選項，讓系統(tǒng)知道Python程序的入口，打開功能包的setup.py文件，加入如下入口點的配置：

entry_points={    'console_scripts': [     'qos_helloworld_pub  = learning_qos.qos_helloworld_pub:main',},

訂閱者代碼解析

訂閱者中的QoS配置和發(fā)布者類似。

learning_qos/qos_helloworld_sub.py

#!/usr/bin/env python3# -*- coding: utf-8 -*-"""@作者: 古月居@說明: ROS2 QoS示例-訂閱“Hello World”話題消息"""import rclpy                                     # ROS2 Python接口庫
from rclpy.node   import Node                    # ROS2 節(jié)點類
from std_msgs.msg import String                  # ROS2標(biāo)準(zhǔn)定義的String消息from rclpy.qos import QoSProfile, QoSReliabilityPolicy, QoSHistoryPolicy  # ROS2 QoS類"""創(chuàng)建一個訂閱者節(jié)點"""class SubscriberNode(Node):    def __init__(self, name):        super().__init__(name)         # ROS2節(jié)點父類初始化        qos_profile = QoSProfile(      # 創(chuàng)建一個QoS原則            # reliability=QoSReliabilityPolicy.BEST_EFFORT,            reliability=QoSReliabilityPolicy.RELIABLE,            
history=QoSHistoryPolicy.KEEP_LAST,            depth=1        )        self.sub = self.create_subscription(            String, "chatter", self.listener_callback, qos_profile) # 創(chuàng)建訂閱者對象（消息類型、話題名、訂閱者回調(diào)函數(shù)、QoS原則）    
def listener_callback(self, msg):                      # 創(chuàng)建回調(diào)函數(shù)，執(zhí)行收到話題消息后對數(shù)據(jù)的處理        self.get_logger().info('I heard: "%s"' % msg.data) # 輸出日志信息，提示訂閱收到的話題消息def main(args=None):                               # ROS2節(jié)點主入口main函數(shù)    rclpy.init(args=args)                          # ROS2 Python接口初始化    node = SubscriberNode("qos_helloworld_sub")    # 創(chuàng)建ROS2節(jié)點對象并進(jìn)行初始化    rclpy.spin(node)                               # 循環(huán)等待ROS2退出    
node.destroy_node()                            # 銷毀節(jié)點對象    rclpy.shutdown()                               # 關(guān)閉ROS2 Python接口

完成代碼的編寫后需要設(shè)置功能包的編譯選項，讓系統(tǒng)知道Python程序的入口，打開功能包的setup.py文件，加入如下入口點的配置：

entry_points={    'console_scripts': [     'qos_helloworld_pub  = learning_qos