創(chuàng)建新的ROS工作空間

由于ROS Motion Planning運(yùn)動(dòng)規(guī)劃庫與Navigation導(dǎo)航包存在一些同名但源碼和功能不同的功能包，比如global_planne。

因此，個(gè)人推薦創(chuàng)建一個(gè)新的工作空間來存儲(chǔ)ROS Motion Planning運(yùn)動(dòng)規(guī)劃庫，不要與Navigation導(dǎo)航包放在同一工作空間下，在本文的例子中，我將創(chuàng)建一個(gè)名為motionplanning_ws的工作空間，步驟如下

注：工作空間名字可任取，將下面語句中的motionplanning_ws改為任取的名字即可

（1）創(chuàng)建工作空間

在終端依次執(zhí)行以下三條語句創(chuàng)建名為motionplanning_ws的ROS工作空間

mkdir -p ~/motionplanning_ws/src

cd ~/motionplanning_ws/src

catkin_init_workspace

（2）編譯工作空間

依次執(zhí)行以下兩條語句對(duì)該工作空間進(jìn)行編譯

cd ~/motionplanning_ws/

catkin_make

（3）設(shè)置環(huán)境變量

source devel/setup.bash

（4）檢查環(huán)境變量

echo $ROS_PACKAGE_PATH

（5）添加環(huán)境變量至.bashrc文件

在主目錄（即home/用戶名文件夾）下，雙擊打開.bashrc文件，看不見就是被隱藏了，按Ctrl+h顯示隱藏文件，就可以看到了，在.bashrc文件中添加該工作空間的環(huán)境變量

形式如下，其中source后面的路徑就是工作空間motionplanning_ws的devel文件夾下的setup.bash文件所在的路徑，大家需要根據(jù)自己實(shí)際情況修改，添加后保存關(guān)掉.bashrc文件，可以按Ctrl+h來隱藏此類文件，使得主目錄看起來更簡潔

source /home/gly/motionplanning_ws/devel/setup.bash

至此，用于存儲(chǔ)ROS Motion Planning運(yùn)動(dòng)規(guī)劃庫的ROS工作空間就準(zhǔn)備好了。