硬件連接
ROS主控通過usb線連接到一個(gè)TTL電平轉(zhuǎn)換芯片,再由這個(gè)電平轉(zhuǎn)換芯片連接STM32芯片
電平轉(zhuǎn)換芯片可以通過PCB設(shè)計(jì)在STM32芯片的電路板上,也可以使用一個(gè)USB轉(zhuǎn)TTL的模塊。
為什么兩個(gè)控制器之間需要電平轉(zhuǎn)換芯片?
因?yàn)閮蓚€(gè)控制器之間通信層次邏輯是不同的,所有需要電平轉(zhuǎn)換芯片。相當(dāng)于兩個(gè)主控是兩種不同語言的人,電平轉(zhuǎn)換芯片相當(dāng)于一個(gè)翻譯。
電平轉(zhuǎn)換芯片可以是:
- cp2102
- ch340
- PL2303
- FT232RL
軟件設(shè)置
硬件連接上之后,需要一個(gè)軟件設(shè)置
需要軟件設(shè)置原因:
ROS主控可能接入多個(gè)USB設(shè)備,或者接入兩個(gè)型號(hào)一樣的電平轉(zhuǎn)換芯片。
不同USB設(shè)備占用的ROS主控的端口號(hào)在每次上電時(shí)可能會(huì)不一致,這樣需要手動(dòng)修改代碼中的配置參數(shù),比較麻煩,也無法做到自啟動(dòng)。
如果存在多個(gè)USB設(shè)備,但是每種USB設(shè)備的電平轉(zhuǎn)換芯片不一樣,那么我們可以根據(jù)芯片名稱來知道端口 號(hào),但是如果有兩個(gè)芯片一樣的電平轉(zhuǎn)換芯片,則無法區(qū)分,這時(shí)候想做自啟動(dòng)那么必須要進(jìn)行下面步驟的軟件設(shè)置
軟件設(shè)置分為兩步:
- 第一步是更改電平轉(zhuǎn)換芯片的serial,
- 第二步是創(chuàng)建設(shè)備別名
更新電平轉(zhuǎn)換芯片的serial
首先在win環(huán)境下安裝更改芯片serial的軟件
CP21xx Customization Utility.exe
打開這個(gè)軟件,然后將芯片連接電腦的USB
然后將圓圈位置改為0002
然后點(diǎn)擊Program Device點(diǎn)完之后要等下,在Status Logging窗口中出現(xiàn)下面信息,才說明修改好了
創(chuàng)建設(shè)備別名
需要?jiǎng)?chuàng)建設(shè)備別名原因:
在運(yùn)行一個(gè)ros程序的時(shí)候需要提供一個(gè)端口名,這個(gè)端口名一般是ttyUSBx,設(shè)備每次插拔對(duì)應(yīng)的這個(gè)端口名它都會(huì)不一樣,需要?jiǎng)?chuàng)建一個(gè)設(shè)備別名,就是要將這個(gè)端口名來給它固定住。
重新插拔 USB1端口的設(shè)備后,變?yōu)椋?/p>
可以看到變成了/dev/ttyUSB2
端口號(hào)發(fā)生了變化
創(chuàng)建設(shè)備別名需要寫一個(gè)腳本文件,如下:
echo 'KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="10c4", ATTRS{idProduct}=="ea60",ATTRS{serial}=="0002", MODE:="0777", GROUP:="dialout", SYMLINK+="stm32_controller"' >/etc/udev/rules.d/stm32_controller.rules
echo 'KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="10c4", ATTRS{idProduct}=="ea60",ATTRS{serial}=="0001", MODE:="0777", GROUP:="dialout", SYMLINK+="2d_lidar"' >/etc/udev/rules.d/2d_lidar.rules
service udev reload
sleep 2
service udev restart
解釋下上面的代碼
KERNEL==”ttyUSB* 不管是USB幾的設(shè)備都進(jìn)行判斷
ATTRS{idVendor}==”10c4” 這里的idVendor ,在前面win上修改 serial的時(shí)候出現(xiàn)過,就是10c4
ATTRS{idProduct}==”ea60” 這里的idProduct,在前面win上修改 serial的時(shí)候出現(xiàn)過,就是ea60
ATTRS{serial}==”0002” 這里的serial,就是前面我們改過的,這里就根據(jù)這個(gè)值的不同,定義不同的設(shè)備別名
MODE:=”0777” 就是端口的權(quán)限
SYMLINK+=”stm32_controller” 這里的stm32_controller,就是取的設(shè)備別名。
所有上面第一行代碼的功能就是,將滿足這些條件的端口的設(shè)備名稱改為定義的設(shè)備別名。
腳本的文件名稱,取名為change_udev.sh。在執(zhí)行前需要給這個(gè)腳本文件賦予權(quán)限。
sudo chmod 777 change_udev.sh
賦予權(quán)限后,再運(yùn)行這個(gè)腳本
sudo ./change_udev.sh
這樣就運(yùn)行了設(shè)備別名的設(shè)置,之后不管怎么插拔這兩個(gè)USB設(shè)備,系統(tǒng)都將會(huì)自動(dòng)的將這兩個(gè)設(shè)備去給它賦予設(shè)置的設(shè)備別名。
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