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ros1和ros2的通信模型

麥辣雞腿堡 ? 來源:古月居 ? 作者:越來越胖了mengle ? 2023-11-27 11:26 ? 次閱讀

ros1:

  • talker 注冊
  • listener 注冊
  • ROS Master 進(jìn)行信息匹配
  • listener 發(fā)送鏈接請求
  • talker 確認(rèn)請求
  • 建立連接
  • talker 給 listener 發(fā)數(shù)據(jù)

圖片

ROS2

  • 參與者(DomainParticipant):一個參與者Participant就是一個容器,對應(yīng)于一個使用DDS的用戶,任何DDS的用戶都必須通過Participant來訪問全局?jǐn)?shù)據(jù)空間。
  • 發(fā)布者(Publisher):數(shù)據(jù)發(fā)布的執(zhí)行者,支持多種數(shù)據(jù)類型的發(fā)布,可以與多個數(shù)據(jù)寫入器(DataWriter)相聯(lián),發(fā)布一種或多種主題(Topic)的消息。
  • 訂閱者(Subscriber):數(shù)據(jù)訂閱的執(zhí)行者,支持多種數(shù)據(jù)類型的訂閱,可以與多個數(shù)據(jù)讀取器(DataReader)相聯(lián),訂閱一種或多種主題(Topic)的消息。
  • 數(shù)據(jù)寫入器(DataWriter):應(yīng)用向發(fā)布者更新數(shù)據(jù)的對象,每個數(shù)據(jù)寫入器對應(yīng)一個特定的Topic,類似于ROS1中的一個消息發(fā)布者。
  • 數(shù)據(jù)讀取器(DataReader):應(yīng)用從訂閱者讀取數(shù)據(jù)的對象,每個數(shù)據(jù)讀取器對應(yīng)一個特定的Topic,類似于ROS1中的一個消息訂閱者。
  • 主題(Topic):這個和ROS1中的Topic概念一致,一個Topic包含一個名稱和一種數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。
  • QoS Policy:Quality of Service,質(zhì)量服務(wù)原則,這個模塊在ROS1中可從沒見過,看名稱就猜測應(yīng)該是負(fù)責(zé)數(shù)據(jù)質(zhì)量的。QoS是DDS中非常重要的一環(huán),控制了各方面與底層的通訊機(jī)制,主要從時間限制、可靠性、持續(xù)性、歷史記錄幾個方面,滿足用戶針對不同場景的數(shù)據(jù)應(yīng)用需求

圖片

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