TogetherROS?·Bot零拷貝性能測試

我們使用TogetherROS?·Bot系統(tǒng)內(nèi)部集成的性能測試工具——performance_test，來評(píng)估下開啟零拷貝前后的性能差異，這里我們傳輸?shù)臉颖緮?shù)據(jù)量是4M。

未開啟零拷貝進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸

$ ros2 run performance_test perf_test --reliable --keep-last --history-depth 10 -s 1 -m Array4m -r 100 --max-runtime 30 #未開啟

開啟零拷貝數(shù)據(jù)傳輸：

$ ros2 run performance_test perf_test --zero-copy --reliable --keep-last --history-depth 10 -s 1 -m Array4m -r 100 --max-runtime 30 #開啟

好的，測試已經(jīng)跑完了，我們把結(jié)果放到這里，來分析一下。

在這個(gè)測試中，關(guān)鍵有四個(gè)指標(biāo)：

• 時(shí)延，也就是消息從發(fā)布者到訂閱者的傳輸時(shí)間。不開啟零拷貝的情況下，平均為0.004912s，開啟零拷貝之后，速度快了差不多40倍，平均為0.000180s。
• CPU使用率，表示通信活動(dòng)所占用的CPU時(shí)間，大家可以看這個(gè)utime指標(biāo)，開啟零拷貝之后時(shí)間有顯著的提升，消耗CPU的資源少了。
• 駐留內(nèi)存，包括通信過程中分配的內(nèi)存和共享內(nèi)存，是這個(gè)maxrss中的數(shù)據(jù)，開啟零拷貝之后，占用的內(nèi)存也更少。
• 樣本統(tǒng)計(jì)，包括測試中發(fā)送、接收以及丟失的消息數(shù)量，是這組數(shù)據(jù)，依然是開啟零拷貝之后性能更好。

通過測試，對(duì)于大數(shù)據(jù)通信來講，零拷貝在CPU消耗、內(nèi)存占用以及通信延遲抖動(dòng)方面的性能都會(huì)更好。