節點實現了機器人各種各樣的功能，但這些功能并不是獨立的，之間會有千絲萬縷的聯系，其中最重要的一種聯系方式就是話題，它是節點間傳遞數據的橋梁。

通信模型

以兩個機器人節點為例。A節點的功能是驅動相機這個硬件設備，獲取得到相機拍攝的圖像信息，B節點的功能是視頻監控，將相機拍攝到的圖像實時顯示給用戶查看。

大家可以想一下，這兩個節點是不是必然存在某種關系？沒錯，節點A要將獲取的圖像數據傳輸給節點B，有了數據，節點B才能做這樣可視化的渲染。

此時從節點A到節點B傳遞圖像數據的方式，在ROS中，我們就稱之為話題，它作為一個橋梁，實現了節點之間某一個方向上的數據傳輸。

發布/訂閱模型

從話題本身的實現角度來看，使用了基于DDS的發布/訂閱模型，什么叫發布和訂閱呢？

話題數據傳輸的特性是從一個節點到另外一個節點，發送數據的對象稱之為發布者，接收數據的對象稱之為訂閱者，每一個話題都需要有一個名字，傳輸的數據也需要有固定的數據類型。

打一個比方，大家平時應該也會看微信公眾號，比如有一個公眾號，它的名字叫做“古月居”，這個古月居就是話題名稱，公眾號的發布者是古月居的小編，他會把組織好的機器人知識排版成要求格式的公眾號文章，發布出去，這個文章格式，就是話題的數據類型。

如果大家對這個話題感興趣，就可以訂閱“古月居”，成為訂閱者之后自然就可以收到古月居的公眾號文章，沒有訂閱的話，也就無法收到。

類似這樣的發布/訂閱模型在生活中隨處可見，比如訂閱報紙、訂閱雜志等等。