Introduction
在高速發展的自動化和機器人技術領域，我們的公司一直致力于提供高效、靈活且可靠的輕量級機械臂解決方案。然而，我們也深知，傳統的機械臂需要固定在一個地方，這在一定程度上限制了其在空間上的應用范圍。為了突破這一限制，我們推出了全新的移動地盤產品—myAGV。

myAGV是一款以樹莓派4b為主控的AGV，它可以搭載我們公司的輕量級機械臂，將兩者組裝成一個復合機器人。這不僅大大擴展了機械臂的應用范圍，也讓其在空間上的移動變得更為靈活自由。

此外，myAGV還搭載了一顆360度全面雷達和麥克納姆輪全向輪胎，使其具有更強的環境感知和移動能力。同時，myAGV支持ROS1平臺的開發，能夠實現建圖、導航、避障等功能，為用戶提供更全面、更高效的解決方案。

接下來的部分，我們將詳細介紹myAGV的新迭代和升級，以及這些改變如何幫助用戶更好地應對各種應用場景的挑戰。

Background of Product Iteration and Upgrade
自myAGV產品推出以來，我們不斷收集和分析用戶反饋，以及監控市場需求和技術進展。我們發現，在某些復雜地形上，myAGV的性能表現存在一定的偏差，這主要是由于當前的導航算法和結構設計限制所致。此外，我們還注意到，在動態避障方面，myAGV的反應靈敏度有待提高，這些問題反映了潛在的算法和結構設計不足。

為了解決這些問題，并提高myAGV的整體性能和用戶體驗，我們決定進行產品的迭代升級。這一升級不僅針對現有問題，也致力于引入最新技術，以適應不斷變化的市場需求。其中，3D攝像頭技術的進步為我們提供了新的解決方案。通過集成先進的3D攝像頭，我們可以大幅提升myAGV的導航精準度和環境適應能力，尤其是在復雜和動態的環境中。這次迭代升級是對產品未來規劃的重要一步，旨在通過技術創新持續提升產品性能，滿足用戶的期望，并在競爭激烈的市場中保持領先地位。

Detailed Introduction of Product Iteration and Upgrade
在最新版本的myAGV中，我們實現了全面的性能升級，重點在于提高效率、增強用戶體驗，并解決之前版本中的關鍵問題。

電機升級：原有的減速電機被高效的行星無刷直流電機所取代。這一改變顯著提高了myAGV的運動效率和可靠性，同時降低了維護成本。
減速電機（原電機）

定義：減速電機是一種集成了齒輪減速箱和電動機的組合設備。它通過齒輪減速箱降低電動機的速度，同時增加輸出扭矩。
優點：提供高扭矩，成本相對較低，適合低速、高扭矩的應用。
缺點：體積較大，效率較低，噪音較高，且齒輪磨損會影響性能和壽命。
行星無刷直流電機（新電機）

定義：行星無刷直流電機是一種高效的電機，配備有行星齒輪系統和無刷電機。無刷電機使用電子方式（而非機械刷子）來控制電機的運轉，提供更平滑的運行和更高的效率。
優點：更高的效率：相較于有刷電機，無刷電機的效率更高，因為它減少了因摩擦和電刷磨損導致的能量損耗。
更長的壽命：由于缺乏磨損的電刷，無刷電機通常擁有更長的使用壽命。
更小的體積和重量：在相同的功率輸出下，無刷電機通常更小更輕。
更低的維護需求：由于沒有電刷的磨損問題，無刷電機的維護需求更低。
應用：行星齒輪系統提供了高效的扭矩傳輸，使得行星無刷直流電機非常適合需要精確控制和高效能傳輸的場合。
性能提升
通過從減速電機升級到行星無刷直流電機，myAGV獲得了更高的能效和性能。新電機的更高效率意味著更少的能量浪費，從而提高了續航能力。同時，更小的體積和重量使得myAGV在機動性和靈活性方面也有所提升。另外，降低的維護需求和更長的使用壽命進一步提高了myAGV的總體可靠性和經濟效益。
續航能力增強：新版myAGV的待機續航時間達到了328分鐘，滿載工作時的續航時間為181分鐘。引入了可選的額外電池倉，使得續航時間得以翻倍，進一步增強了myAGV在長時間任務中的表現。
外觀和功能性改進：新增的LED顯示燈不僅讓myAGV看起來更具科技感，而且提高了工作狀態的可視性。這些LED燈還能幫助操作者實時監控myAGV的狀態。

增強的編程接口：為了更好地滿足開發者和高級用戶的需求，我們引入了Python API接口，允許用戶更靈活地控制myAGV的運動。同時，我們還推出了圖形化編程軟件myblockly，通過拖拽式編程提供更友好的用戶體驗。
from pymycobot import myAGV
# Create a agv object
ma = myAGV('/dev/ttyAMA0',1000000)
# Set up LED lights
ma.set_led(mode, R, G, B)

# Get firmware version number
ma.get_firmware_version()

#Get the total current of the motor
ma.get_motors_current()

#Control the car to rotate forward, backward, left, right and forward/counterclockwise.
ma.move_control(direction_1, direction_2, direction_3)
'''
Parameters:
direction_1 – (int) Control forward or backward: 0 ~ 127 is backward, 129 ~ 255 is forward, 128 is stop.
direction_2 – (int) control left and right movement: 0 ~ 127 is right, 129 ~ 255 is left, 128 is stop.
direction_3 – (int) control rotation: 0 ~ 127 is clockwise, 129 ~ 255 is counterclockwise, 128 is stop.
'''

#Control the car to move forward
ma.go_ahead(go_speed)

#Control the car back
ma.retreat(back_speed)

#Control the car to pan to the left
ma.pan_left(pan_left_speed)

#Control the car to pan to the right
ma.pan_right(pan_left_speed)

#Stop motion
ma.stop()

交互界面的升級：引入了一個7英寸的可觸摸屏幕，使操作者能夠更直觀地了解myAGV的運行狀態和環境信息。

結構和電機的優化：通過對結構和電機的升級，我們顯著提升了myAGV在復雜環境下的定位導航精度。

新版myAGV不僅在技術上更加先進，而且在實際應用中更加可靠和用戶友好。我們相信這些改進將使myAGV在市場上更具競爭力，并為用戶提供更加出色的自動導引車體驗。

Summary
myAGV 2023的最新迭代推出了兩個版本，分別以樹莓派和NVIDIA Jetson Nano作為各自的控制核心。每個版本都針對不同的應用場景和性能需求進行了特別設計，以確保滿足廣泛的用戶需求。

在本篇文章中，我們重點介紹了myAGV的全面性能升級，展示了如何通過技術創新不斷提升產品的性能和用戶體驗。這些升級旨在確保myAGV在自動化導引車行業中保持領先地位，同時為用戶提供更高效、更可靠的解決方案。

在未來的文章中，我們將深入探討這兩個版本的具體特點和應用場景，幫助您了解哪個版本的myAGV更適合您的特定需求。敬請期待更多關于myAGV的深入分析和實用指南，幫助您充分利用這一創新產品的強大功能。

審核編輯 黃宇