提取激光雷達的角點坐標
將激光雷達的rosbag轉為pcd文件
- 打開pcdTransfer.launch
- 設置 rosbag路徑
設置rosbag的數量
將rosbag以0.bag, 1.bag…命名。
<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?><launch> <param name="input_bag_path" value="$(find camera_lidar_calibration)/data/lidar/" /> <!-- rosbag folder --> <param name="output_pcd_path" value="$(find camera_lidar_calibration)/data/pcdFiles/" /> <!-- path to save new pcd files --> <param name="threshold_lidar" type="int" value="80" /> <!-- the limit of messages to transfer to the pcd file, 80 means maximum 80 messages of lidar --> <param name="data_num" type="int" value="12" /> <!-- the number of the rosbag --> <node pkg="camera_lidar_calibration" name="pcdTransfer" type="pcdTransfer" output="screen"></node >< /launch>
然后運行指令將rosbag批量轉化成PCD文件,PCD文件默認保存在data/pcdFiles文件夾中
roslaunch camera_lidar_calibration pcdTransfer.launch
終端會逐漸的打印轉換的過程,把上面錄的文件逐個轉換完就可以了
之后在pcdFiles文件夾中檢查下,文件:
提取標定板角點坐標
然后使用pcl_viewer打開PCD文件,按住shift+左鍵點擊即可獲得對應的點坐標。
pcl_viewer -use_point_picking xx.pcd
選擇標定板的角點,然后記錄下它的坐標,注意這里記錄順序,之后要和照片的記錄順序保持一致,可以選擇左上角開始,然后逆時針記錄。
記錄的時候在data文件夾下,新建一個corner_lidar.txt,安照下面的格式記錄下來,格式一定要正確.
慢慢調下pcl_viewer的視角,然后shift+左鍵點擊,在終端中會打印出該點的坐標,手動寫入txt中按照格式
之后程序讀取數據的時候,設置是這樣的,每行數據只有超過10個字母程序才會將其讀取為計算的參數,所以上面的數據中用來編號的1 2 3 4 和標題,test0 test1 是不會被讀的。
程序讀到空行就會停止讀取參數開始計算,所以保存時不要空行,把雷達的角點全部標完之后,就可以提取照片中的角點像素了。
-
相機
+關注
關注
4文章
1350瀏覽量
53594 -
程序
+關注
關注
117文章
3786瀏覽量
81014 -
激光雷達
+關注
關注
968文章
3971瀏覽量
189869
發布評論請先 登錄
相關推薦
評論