機(jī)器人操作系統(tǒng)ROS目前最受關(guān)注的兩個(gè)模塊是導(dǎo)航(Navigation)和機(jī)械臂控制(MoveIt!)。
其中,機(jī)械臂控制模塊(后面簡(jiǎn)稱MoveIt)可以讓用戶快速建立機(jī)械臂模型并實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂的控制(包括建模、運(yùn)動(dòng)學(xué)求解、運(yùn)動(dòng)規(guī)劃、避障等)。
后續(xù)我將分幾篇博客分別介紹如何一步步使用MoveIt控制自己的機(jī)械臂,算是對(duì)以前的學(xué)習(xí)內(nèi)容的記錄和分享。
關(guān)于MoveIt最全面的講解可以參考MoveIt官方網(wǎng)站,推薦大家多參考官方文檔和例程,這里的博文系列權(quán)當(dāng)簡(jiǎn)介和入門。
如果用幾個(gè)特點(diǎn)來(lái)概括MoveIt,主要有:
1.它是屬于ROS系統(tǒng)的一部分,用于控制多關(guān)節(jié)機(jī)械臂;
2.提供了一系列成熟的插件和工具,可以實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂控制的快速配置;
3.封裝了大量API,方便用戶在MoveIt模塊上進(jìn)行二次開(kāi)發(fā),進(jìn)而做出更多有意思的應(yīng)用。
這里借用官方經(jīng)典圖例做簡(jiǎn)單說(shuō)明,如下如:
上圖可以看出:
1.MoveIt 的核心節(jié)點(diǎn)(node)為move_group,外圍的幾個(gè)部分分別為:ROS Param Server, Robot
Controllers, Robot 3D Sensors, User Interface, Robot Sensors,其中:
ROS Param Server:這部分載入的是用戶定義的模型文件(xacro或urdf)和一些配置文件。(重要)
Robot Controllers:
這部分可以看做是和真正的機(jī)器人部分(硬件控制接口)打交道的部分,即運(yùn)動(dòng)規(guī)劃的數(shù)據(jù)由此發(fā)給機(jī)器人驅(qū)動(dòng)部分,后續(xù)會(huì)詳細(xì)講解。(重要)
Robot 3D Sensors: 這部分作用是載入RGB-D相機(jī)或激光雷達(dá)等獲得的點(diǎn)云數(shù)據(jù)用于機(jī)械手的抓取或避障等。
User Interface:這部分是用戶接口,MoveIt提供一系列的API供用戶完成自定義的功能,這里主要。(重要)
Robot Sensors:這部分是接收機(jī)械臂的傳感器數(shù)據(jù),然后預(yù)估出機(jī)器人的狀態(tài)并發(fā)布。
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