將 XACRO文件轉換成 URDF 文件 并檢查

轉換的方法很簡單，ROS封裝了實現方法，我們只需進入xacro 所在的文件夾，然后鍵入如下命令即可：

rosrun xacro xacro.py rob.xacro > rob.urdf

為了檢驗我們的模型的準確性，我們進行簡單的檢查，在同一個目錄下輸入：

check_urdf rob.urdf

即可得到如下圖顯示，可以看到雙臂的關節鏈接情況。

為了更直觀的觀看關節鏈接情況，我們在同一個目錄下輸入下面這行命令，就會得到 rob_robot.gv 和 file rob_robot.pdf 兩個文件。

urdf_to_graphiz rob.urdf

5.在RViz中觀看模型

編寫 launch 文件，取名：description.launch ，內容如下：

< launch >
    < arg name="model" / >


    < !-- Parsing xacro and setting robot_description parameter -- >
    < param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro.py $(find rob_description)/urdf/rob.xacro"/ >


    < !-- Setting gui parameter to true for display joint slider -- >
    < param name="use_gui" value="true"/ >


    < !-- Starting Joint state publisher node which will publish the joint values -- >
    < node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" / >


    < !-- Starting robot state publish which will publish tf -- >
    < node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher" / >


    < !-- Launch visualization in rviz -- >
    < node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find rob_description)/urdf/urdf.rviz" required="true" / >
< /launch >

輸入命令：

roslaunch rob_description description.launch

轉動每個關節，檢查無誤后，模型建立完成，下一篇經介紹如何使用 MoveIt 控制 Rob 機器人。

Tips 建模常見錯誤

問題1：如果在查看模型時發現錯誤提示：No transform from [xxxx] to [base_link]

解決辦法：出現這個錯誤首先要懷疑是你的xacro描述文件編寫的格式出現了錯誤。

如頭部多了空格、中間關鍵字拼寫錯誤等，建議耐下心來逐行逐句檢查語法。

問題2：源碼中和xacro文件同一目錄的 urdf.rviz 文件是什么作用？

答：所有的 .rviz 文件都是 Rviz 的配置文件，這里我們在launch 文件中制定了他的配置文件。

如果不指定Rviz 啟動時會讀取默認的配置文件，用戶可以根據需求啟動Rviz后在左上角工具欄上保存自己滿意的配置文件。