通信測試

先來測試一下TogetherROS?·Bot系統的通信功能。

我們需要啟動兩個終端，分別連接到旭日X3派上，并分別按以下命令配置環境變量。

終端1：

** source /opt/tros/local_setup.bash** ros2 run examples_rclcpp_minimal_publisher publisher_member_function

終端2：

** source /opt/tros/local_setup.bash** ros2 run examples_rclcpp_minimal_subscriber subscriber_member_function

接下來，我們用ros2 run命令運行節點：

運行第一個例程：

ros2 run example_rclcpp_minimal_publisher publisher_member_function

這是一個用C++寫的最小化的發布者程序，其中節點叫publisher_member+function，按回車運行該節點。

可以看到這個節點開始不斷循環發布信息，每次發布的信息為字符串形式，內容是“Hello，world！ +數字”。

同樣，在終端2的命令行窗口，輸入以下命令并回車開啟訂閱者節點。

ros2 run examples_rclcpp_minimal_subscriber subscriber_member_function

這個訂閱者節點會獲取到、并顯示出剛才發布者節點發布的信息。

通過這樣一個例程，我們驗證了兩個節點之間的通信沒有問題。這這是一個基于DDS的話題通信。

按CTRL+C可以關閉該例程。