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ROS2中自帶例程測試

麥辣雞腿堡 ? 來源:古月居 ? 作者:古月居 ? 2023-11-28 16:29 ? 次閱讀

如果你是一個ROS2開發者,可能對剛才我們使用的ROS2命令比較熟悉,這時你可能也會產生一個問題:我們之前也安裝了ROS2系統,那ROS2的原生功能還可以正常運行么?

我們再來試一試ROS2中自帶的一個例程。

和剛才一樣打開兩個終端,這里我們需要source一下ROS里的環境變量。

該環境變量我們剛才已經設置了過軟連接,所以配置過程中它也會配置ROS2的功能包路徑。

在終端1輸入命令:

$ source /opt/tros/local_setup.bash

在終端2,也輸入同樣的命令,配置環境變量的腳本:

圖片

接下來運行兩個ROS2的節點。

這兩個節點的功能包是屬于ROS2里的功能包,可以直接調用到。

我們來嘗試一下輸入命令ros2 run,再輸入功能包名稱,如果按Tab自動補全文件名,說明可以找到對應的這個功能包:

ros2 run demo_nodes_cpp talker

talker也是一個發布者節點。按回車運行,可以看到終端1的發布者節點以每秒1次的頻率發布消息。

圖片

同樣,我們到終端2中打開訂閱者節點:

ros2 run demo_nodes_cpp listener

回車運行,很快兩個終端間就建立了通訊。

圖片

這樣就使用ROS2里的例程實現了話題通信連接,只不過這里我們使用的就是ROS2原生的功能包了,而不是TogetherROS?·Bot的功能。

通信系統已經沒問題了,但看上去似乎還不太直觀。

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