看門狗,又叫 watchdogtimer,是一個定時器電路, 一般有一個輸入,叫喂狗,一個輸出到MCU的RST端,MCU正常工作的時候,每隔一段時間輸出一個信號到喂狗端,給 WDT 清零,如果超過規定的時間不喂狗,(一般在程序跑飛時),WDT 定時超過,就會給出一個復位信號到MCU,是MCU復位. 防止MCU死機. 看門狗的作用就是防止程序發生死循環，或者說程序跑飛。

watchdog的操作就是reset，所以跟電源是有聯系的。

1. 軟硬件watchdog的區別

通常情況下，watchdog需要硬件支持，但是如果確實沒有相應的硬件，還想使用watchdog功能，則可以使用liunx模擬的watchdog，即軟件watchdog。

硬件watchdog必須有硬件電路支持, 設備節點/dev/watchdog對應著真實的物理設備， 不同類型的硬件watchdog設備由相應的硬件驅動管理。軟件watchdog由一內核模塊softdog.ko 通過定時器機制實現，/dev/watchdog并不對應著真實的物理設備，只是為應用提供了一個與操作硬件watchdog相同的接口。

硬件watchdog比軟件watchdog有更好的可靠性。軟件watchdog基于內核的定時器實現，當內核或中斷出現異常時，軟件watchdog將會失效。而硬件watchdog由自身的硬件電路控制, 獨立于內核。無論當前系統狀態如何，硬件watchdog在設定的時間間隔內沒有被執行寫操作，仍會重新啟動系統。

一些硬件watchdog卡如WDT501P 以及一些Berkshire卡還可以監測系統溫度，提供了 /dev/temperature接口。

對于應用程序而言, 操作軟件、硬件watchdog的方式基本相同：打開設備/dev/watchdog, 在重啟時間間隔內對/dev/watchdog執行寫操作。即軟件、硬件watchdog對應用程序而言基本是透明的。

在任一時刻， 只能有一個watchdog驅動模塊被加載，管理/dev/watchdog 設備節點。如果系統沒有硬件watchdog電路，則可以加載軟件watchdog驅動softdog.ko。

2. 軟件看門狗

2.1 kernel watchdog

kernel watchdog是用來檢測Lockup 的。所謂lockup，是指某段內核代碼占著CPU不放。Lockup嚴重的情況下會導致整個系統失去響應。Lockup有幾個特點：

首先只有內核代碼才能引起lockup，因為用戶代碼是可以被搶占的，不可能形成lockup（只有一種情況例外，就是SCHED_FIFO優先級為99的實時進程即使在用戶態也可能使[watchdog/x]內核線程搶不到CPU而形成soft lockup）

其次內核代碼必須處于禁止內核搶占的狀態(preemption disabled)，因為Linux是可搶占式的內核，只在某些特定的代碼區才禁止搶占（例如spinlock），在這些代碼區才有可能形成lockup。

2.1.1 soft lockup

Lockup分為兩種：soft lockup 和 hard lockup，它們的區別是 hard lockup 發生在CPU屏蔽中斷的情況下。而soft lockup則是單個CPU被一直占用的情況（中斷仍然可以響應）。

NMI，即非可屏蔽中斷。即使在內核代碼中設置了屏蔽所有中斷的時候，NMI也是不可以被屏蔽的。

可屏蔽中斷包含時鐘中斷，外設中斷（比如鍵盤中斷，I/O設備中斷，等等），當我們處理中斷處理程序的時候，在中斷處理程序top half時候，在不允許嵌套的情況下，需要關閉中斷。

但NMI就不一樣了，即便在關閉中斷的情況下，他也能被響應。觸發NMI的條件一般都是ECC error之類的硬件Error。但NMI也給我們提供了一種機制，在系統中斷被誤關閉的情況下，依然能通過中斷處理程序來執行一些緊急操作，比如kernel panic。

檢測soft lockup的原理是給每個CPU分配一個定時執行的內核線程[watchdog/x]，如果該線程在設定的期限內沒有得到執行的話就意味著發生了soft lockup，[watchdog/x]是SCHED_FIFO實時進程，優先級為最高的99，擁有優先運行的特權。

系統會有一個高精度的計時器hrtimer（一般來源于APIC），該計時器能定期產生時鐘中斷，該中斷對應的中斷處理例程是kernel/watchdog.c: watchdog_timer_fn()，在該例程中：

要遞增計數器hrtimer_interrupts，這個計數器同時為hard lockup detector用于判斷CPU是否響應中斷；

還要喚醒[watchdog/x]內核線程，該線程的任務是更新一個時間戳；

soft lock detector檢查時間戳，如果超過soft lockup threshold一直未更新，說明[watchdog/x]未得到運行機會，意味著CPU被霸占，也就是發生了soft lockup。

linux kernel會自動檢測softlockup，在發生softlockup情況下，系統默認會打印相關warning信息。如果需要出發panic的話，可以設置

echo 1 > /proc/sys/kernel/softlockup_panic

可以同時設置 watchdog_thresh參數來定義發現softlockup以后系統panic的時間，默認是10s, 也就是說20s后系統panic。最大能設到60s，也就是說，120s后啟動系統panic。

一般來說，在production system上，不建議使用softlockup_panic選項（有可能誤傷）。可以在調試系統上使用。

2.1.1 hard lockup

Hard lockup比soft lockup更加嚴重，CPU不僅無法執行其它進程，而且不再響應中斷。檢測hard lockup的原理利用了PMU的NMI perf event，因為NMI中斷是不可屏蔽的，在CPU不再響應中斷的情況下仍然可以得到執行，它再去檢查時鐘中斷的計數器hrtimer_interrupts是否在保持遞增，如果停滯就意味著時鐘中斷未得到響應，也就是發生了hard lockup

Linux kernel設計了一個檢測lockup的機制，稱為NMI Watchdog，是利用NMI中斷實現的，用NMI是因為lockup有可能發生在中斷被屏蔽的狀態下，這時唯一能把CPU搶下來的方法就是通過NMI，因為NMI中斷是不可屏蔽的。

NMI watchdog會利用到之前講到的hrtimer。它的觸發條件是基于PMU的NMI perf event，當PMU的計數器溢出時會觸發NMI中斷，對應的中斷處理例程是 kernel/watchdog.c: watchdog_overflow_callback()，hard lockup detector就在其中，它會檢查上述hrtimer的中斷次數(hrtimer_interrupts)是否在保持遞增，如果停滯則表明hrtimer中斷未得到響應，也就是發生了hard lockup。

這里面，被watch的對象是hrtimer，而watchdog則是由PMU設備發起的NMI中斷處理程序 watchdog_overflow_callback()

hardlockup的檢測需要啟動NMI watchdog。可以通過設置內核參數實現:

echo 1 > /proc/sys/kernel/nmi_watchdog 1 在發生hardlockup情況下，如果我們需要系統panic，可以設置（默認已設定）

echo 1 > /proc/sys/kernel/hardlockup_panic

2.2 用戶態watchdog

用戶程序有可能占著臨界資源無法釋放，系統太忙，疲于響應各種中斷，導致無法執行調度程序。這都可能導致系統無法正常使用。

在這種情況下，時鐘中斷和NMI中斷仍然能夠被響應，所以內核lockup檢測機制無法檢查出來。但由于系統已經無法正常工作，我們需要一種機制，一種用戶態的watchdog，來檢測這種系統掛起的狀態，并作出相應的動作。

用戶態watchdog，自然檢測的對象是用戶態的程序（是否能被調度）。這里面，基于硬件支持程度不同，我們分為hardware watchdog和software watchdog。后者簡稱softdog。

2.2.1 softdog

使用softdog很簡單，只需要：

安裝 watchdog rpm

啟動softdog服務
-systemctl start softdog.service

默認情況下，watchdog程序會通過softdog.ko創建一個叫做/dev/watchdog1的設備（timer 設備），并且定期往它寫東西（用于更新時間戳）。

位于內核的softdog會模擬timer設備（通過時鐘中斷的方式模擬），并執行相應的中斷處理例程，該例程的目的是檢查timer 設備（即/dev/watchdog1）是否timeout。如果timeout，則執行相應動作（默認為panic）。

2.2.1 hardware watchdog

通過BMC實現、通過iTCO實現

3. 硬件看門狗

3.1 硬件寄存器介紹

看門狗主要由寄存器、計數器和狗叫模塊構成，通過寄存器對看門狗進行基本設置，計數器計算狗叫時間，狗叫模塊決定看門狗超時后發出的中斷或復位方式。

QOTOM Q300P自帶硬件看門狗，由SuperIO芯片提供，這里簡單實現一下看門狗的復位功能，只需要對看門狗的配置寄存器組和數據寄存器組進行操作。

WDTCTRL:Watch Dog Timer Control Register (Index=71h, Default=00h) 控制寄存器，主要是設置中斷，這里不涉及

WDTCONF:Watch Dog Timer Configuration Register (Index=72h, Default=001s0000b) 配置寄存器 Bit6 or Bit4設置為1即可開啟看門狗功能，這里使用Bit6脈沖信號

WDTVALLSB:Watch Dog Timer Time-out Value (LSB) Register (Index=73h, Default=38h) 低位數據寄存器WDTVALMSB:Watch Dog Timer Time-out Value (MSB) Register (Index=74h, Default=00h) 高位數據寄存器

3.2 喂狗操作

samples/watchdog/watchdog-simple.c中有一個簡單的例子：

int main(void)
{
int fd = open("/dev/watchdog", O_WRONLY);
int ret = 0;
if (fd == -1) {
perror("watchdog");
exit(EXIT_FAILURE);
}
while (1) {
ret = write(fd, "?", 1);
if (ret != 1) {
ret = -1;
break;
}
sleep(10);
}
close(fd);
return ret;
}

3.3 watchdog硬件驅動編寫

例如：drivers/watchdog/imx_sc_wdt.c中 imx_sc_wdt_probe中會調用devm_watchdog_register_device

#define DEFAULT_TIMEOUT 60
#define MAX_TIMEOUT 128

static int imx_sc_wdt_probe(struct platform_device *pdev)
{
struct watchdog_device *wdog;
struct device *dev = &pdev->dev;
int ret;

wdog = &imx_sc_wdd->wdd;
wdog->info = &imx_sc_wdt_info;
wdog->ops = &imx_sc_wdt_ops;
wdog->min_timeout = 1;
wdog->max_timeout = MAX_TIMEOUT;
wdog->parent = dev;
wdog->timeout = DEFAULT_TIMEOUT;

ret = imx_sc_wdt_set_timeout(wdog, wdog->timeout);
if (ret)
return ret;

return devm_watchdog_register_device(dev, wdog);

imx_sc_wdt_ops的定義為：

static const struct watchdog_ops imx_sc_wdt_ops = {
.owner = THIS_MODULE,
.start = imx_sc_wdt_start,
.stop  = imx_sc_wdt_stop,
.ping  = imx_sc_wdt_ping,
.set_timeout = imx_sc_wdt_set_timeout,
.set_pretimeout = imx_sc_wdt_set_pretimeout,
};

例如imx_sc_wdt_start的實現，使用了smc下發到BL31中處理，為了突出安全性。

static int imx_sc_wdt_start(struct watchdog_device *wdog)
{
struct arm_smccc_res res;

arm_smccc_smc(IMX_SIP_TIMER, IMX_SIP_TIMER_START_WDOG,
      0, 0, 0, 0, 0, 0, &res);
if (res.a0)
return -EACCES;

arm_smccc_smc(IMX_SIP_TIMER, IMX_SIP_TIMER_SET_WDOG_ACT,
      SC_TIMER_WDOG_ACTION_PARTITION,
      0, 0, 0, 0, 0, &res);
return res.a0 ? -EACCES : 0;
}

后記：

對于重要的驅動操作的寄存器，在ARM中需要放入BL31中，也就是說寄存器地址是在安全世界的，不能讓內核直接按地址操作，只暴露了通用的協議接口，就是一個約束，只能這么用，其他用法不行。暴露API而不是所有寄存器是安全世界和非安全世界的一個重要區別。“啥都懂一點，啥都不精通，