編寫51單片機程序需要以下步驟：

1. 編寫程序框架：首先，你需要定義程序所需要的變量和常量，以及設置中斷向量和寄存器的初始狀態。這些信息可以根據程序的需求來確定。
2. 引入必要的庫文件：根據程序的需求，你可能需要引入一些庫文件，以便使用庫文件中的函數和宏定義。這些庫文件可以提供對單片機特定功能的支持，如延時函數、串口通訊函數等。
3. 初始化設備：在程序的開始部分，你需要對相關硬件設備進行初始化。這包括設置時鐘頻率、配置端口和引腳的模式，以及打開必要的外設和中斷。
4. 主循環：在51單片機程序中，主循環通常是一個無限循環，以便持續執行程序的邏輯。你可以在循環中根據程序的需求編寫各種功能代碼。
5. 編寫功能函數：根據程序需求，你可能需要定義一些功能函數，以便實現特定的功能。這些功能函數可以包括讀取傳感器數據、控制外設、處理數據等。
6. 中斷處理：如果程序需要處理中斷事件，你需要編寫相應的中斷處理函數，以實現對中斷事件的響應。在中斷處理函數中，通常會執行一系列的操作以處理中斷事件，并清除中斷標志。
7. 調試和測試：在編寫完程序后，你需要進行調試和測試，以確保程序的正確性和可靠性。你可以使用調試器和仿真器來觀察程序的執行過程，檢查變量的值和程序的執行路徑，以及使用示波器和多用途測試儀來檢查硬件設備的狀態。

編寫51單片機程序需要具備一些基本的知識和技能，如匯編語言或C語言的基礎知識、單片機特定的編程規范和概念、硬件電路設計等。在編寫程序時，你也需要仔細閱讀單片機的數據手冊和參考資料，以了解單片機的特性和功能，以及學習如何使用相關的指令和寄存器。

此外，編寫程序時需注意以下幾點：

1. 規范和注釋：編寫程序時，請務必按照規范進行代碼編寫，并添加適當的注釋以解釋代碼的功能和意圖。這樣做可以使代碼更易讀、易維護。
2. 優化和節約資源：要注意程序的效率和資源的使用。可以盡量使用特定功能的指令和寄存器，以減少程序的執行時間和資源的消耗。
3. 錯誤處理：在編寫程序時請考慮異常情況的處理，如錯誤輸入、設備故障等。合理的錯誤處理可以提高程序的可靠性和容錯性。

總之，編寫51單片機程序需要耐心和細心，要理解單片機的工作原理和特性，并合理利用單片機的功能和資源。通過不斷研究和實踐，你將逐漸熟練掌握編寫51單片機程序的技巧和方法。