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四元數(shù)在工業(yè)機器人編程操作中的應(yīng)用

智能制造IMS ? 來源:智能制造IMS ? 2023-12-27 17:13 ? 次閱讀

姿態(tài)規(guī)劃在機械臂控制中占有重要的地位,在編程操作時需要應(yīng)用姿態(tài)變換平滑性的插值算法確保機械臂工具動作的柔和度。首先分析四元數(shù)法用作姿態(tài)描述和變換的數(shù)學(xué)基礎(chǔ),然后應(yīng)用四元數(shù)姿態(tài)插補算法SLERP 編程計算工具姿態(tài)變換的旋轉(zhuǎn)角度,用于準(zhǔn)確地檢測工具角位移的精確度和重復(fù)精度,最后引入實例編程說明如何應(yīng)用四元數(shù)姿態(tài)插補算法SLERP 和LERP 實現(xiàn)機器人工具姿態(tài)的平滑變換。

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姿態(tài)規(guī)劃在機械臂控制中占有重要的地位,在編程操作時需要應(yīng)用姿態(tài)變換平滑性的插值算法確保機械臂工具動作的柔和度。首先分析四元數(shù)法用作姿態(tài)描述和變換的數(shù)學(xué)基礎(chǔ),然后應(yīng)用四元數(shù)姿態(tài)插補算法SLERP 編程計算工具姿態(tài)變換的旋轉(zhuǎn)角度,用于準(zhǔn)確地檢測工具角位移的精確度和重復(fù)精度,最后引入實例編程說明如何應(yīng)用四元數(shù)姿態(tài)插補算法SLERP 和LERP 實現(xiàn)機器人工具姿態(tài)的平滑變換。

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四元數(shù)用作姿態(tài)描述和旋轉(zhuǎn)變換

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應(yīng)用四元數(shù)檢測工具的角位移

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結(jié)束語

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審核編輯:劉清

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原文標(biāo)題:【主題策劃】四元數(shù)在工業(yè)機器人編程操作中的應(yīng)用

文章出處:【微信號:CADCAM_beijing,微信公眾號:智能制造IMS】歡迎添加關(guān)注!文章轉(zhuǎn)載請注明出處。

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