0、CAN總線介紹

1、CAN權威文檔

CAN總線有兩個ISO國際標準：ISO11898 和 ISO11519。其中：

ISO11898 定義了通信速率為 125 kbps～1 Mbps 的高速 CAN 通信標準，屬于閉環總線，傳輸速率可達1Mbps，總線長度 ≤ 40米。

ISO11519 定義了通信速率為 10～125 kbps 的低速 CAN 通信標準，屬于開環總線，傳輸速率為40kbps時，總線長度可達1000米。

ISO 11898 文檔在這里

3、【小梅哥FPGA】使用FPGA實現CAN通信的例子（NIOS+CAN IP）

這是小梅哥FPGA開發板上的實例，之所以放到第一個是因為這是目前FPGA實現CAN通信的比較完美的解決方案，單純使用硬件描述語言的IP，會有一些不可預知的BUG，但是使用軟核處理器是比較完美的。

上圖就是整個項目的系統方案，也很好理解，就不過多贅述了。

SJA100就是CAN控制器；

VP230就是CAN收發器。

PS:代碼在上訴鏈接中。

4、liteCAN

基于 FPGA 的輕量級CAN總線控制器

此項目實現的是CAN控制器，CAN收發器還是需要外掛。

簡介

CAN總線作為工業和汽車領域最常用的通信總線，具有拓撲結構簡潔、可靠性高、傳輸距離長等優點。CAN總線的非破壞性仲裁機制依賴于幀ID，CAN2.0A和CAN2.0B分別規定了11bit-ID(短ID) 的標準幀和29bit-ID(長ID) 的擴展幀，另外，還有遠程幀這種數據請求機制。關于CAN總線的更多知識可以參考這個科普文章。

CAN總線的復雜機制決定了控制器設計的復雜性。本庫實現了一個輕量化但完備的CAN控制器，特點如下：

本地ID可固定配置為任意短ID。

發送 : 僅支持以本地ID發送數據長度為4Byte的幀。

接收 : 支持接收短ID或長ID的幀，接收幀的數據長度沒有限制 (即支持 0~8Byte ) 。

接收幀過濾 : 可針對短ID和長ID獨立設置過濾器，只接收和過濾器匹配的數據幀。

自動響應遠程幀 : 當收到的遠程幀與本地ID匹配時，自動將發送緩存中的下一個數據發送出去。若緩存為空，則重復發送上次發過的數據。

平臺無關 ：純 RTL 編寫 (SystemVerilog)，可以在 Altera 和 Xilinx 等各種 FPGA 上運行。

設計文件說明

設計相關的4個文件在 RTL 文件夾中，各文件功能如下表。你只需將以上4個文件包含進工程，就可以調用can_top.sv進行更高層次的CAN通信業務的二次開發。

此項目非常完整，項目由中文說明，完備的TB及測試方案。

5、CAN-fpga

項目沒有任何介紹，看文件結構，是基于Quartus II建立的，結構和上一項目完全沒什么區別。整個項目應該是完備的，有興趣可以看看。

6、sja1000

這個就是Verilog編寫的外掛SJA100的驅動程序，這里就不過多介紹了。

7、Click_MCP25625

這是MCP25625（控制器+收發器集合）的SPI驅動（ARM單片機的）。

這個項目和這個功能一樣，就不展開描述了。

USB-CAN（調試利器）

因為本期沒幾個開源項目，所以這里在推薦幾個開源的USB-CAN方案，大部分都是可以直接打板使用的。

一、stm32f0 + CAN收發器TJA1051/3

ta有完全開源的軟硬件及上位機支持，支持windos和linux Stock can并且都免驅哦。且支持Python。

上述的方案某寶上也有成品。

二、KS22方案

相關文檔及上位機：

三、open-usb-can

文檔很完備。

該項目是基于 ATMega32U2 和 MCP2515 SPI CANBus 控制器的 USB 轉 CANBus 接口。

最后，還是感謝各個大佬開源的項目，讓我們受益匪淺。后面有什么感興趣方面的項目，大家可以在后臺留言或者加微信留言，今天就到這，我是爆肝的碎碎思，期待下期文章與你相見。

審核編輯：湯梓紅